1、為改善并聯(lián)機構承載能力、增加并聯(lián)機構運動自由度，本文特提出一種新型混聯(lián)機構：將一三自由度并聯(lián)機構與球副串聯(lián)共同作為混聯(lián)機構的一復合分支。為了使研究內(nèi)容更加模塊化、系統(tǒng)化，定義混聯(lián)機構復合分支中包含的三自由度并聯(lián)機構為廣義三自由度并聯(lián)機構。針對機構運動分支中含廣義三自由度并聯(lián)機構的新型串并聯(lián)機構建立起兩種不同構型：基座型混聯(lián)機構和動平臺型混聯(lián)機構。
　　根據(jù)螺旋理論分析可以得到混聯(lián)機構復合分支所含的三自由度并聯(lián)機構內(nèi)部約束和參數(shù)關系

2、。結(jié)合三自由度并聯(lián)機構的分析結(jié)果，對新型混聯(lián)機構的分析主要包括如下幾個方面：廣義位置分析、廣義運動學分析、廣義力學分析。通過對矢量法分析，可以得到機構的廣義位置模型和機構位置反解；通過對矢量的時間導數(shù)以及內(nèi)部約束關系分析，得到機構的廣義Jacobian矩陣和Hessian矩陣；通過對機構采用虛功原理分析，得到機構的末端負載與運動分支輸入的關系即廣義力學（靜力學/動力學）模型。為了證明所分析的機構廣義運動、廣義力學特性的正確性，以分支中含