1、隨著工廠生產(chǎn)線自動化程度的日益提高和計算機技術(shù)的迅猛發(fā)展，工業(yè)機器人在機械加工行業(yè)中得到越來越廣泛的應(yīng)用。目前，國內(nèi)多數(shù)廠商在機器人控制系統(tǒng)的的設(shè)計方面采用了傳統(tǒng)的工業(yè)PC機+多軸運動控制卡的控制方式，在控制系統(tǒng)方面也多采用基于Windows系統(tǒng)或者公司自主研發(fā)系統(tǒng)，這使得機器人控制系統(tǒng)仍在硬件成本高、功耗大、系統(tǒng)的開發(fā)性和可重構(gòu)性低等缺點。
　　本文首先研究了工業(yè)機器人及其控制系統(tǒng)在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢。其次，對六自由度機

2、器人的運動學(xué)和軌跡規(guī)劃進(jìn)行了一定的分析和研究，為機器人的仿真模塊提供了理論依據(jù)。然后分別從六自由度機器人控制系統(tǒng)的硬件和軟件兩個方面進(jìn)行了研究與設(shè)計。在硬件方面將嵌入式平臺跟機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計相結(jié)合，大大降低了系統(tǒng)硬件成本并增加了系統(tǒng)的靈活性，同時在機器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計中引入量子框架的編程思想。量子框架結(jié)合面向活動對象的概念，針對操作系統(tǒng)實時性的需求，以事件驅(qū)動和活動對象為基礎(chǔ)，實現(xiàn)了系統(tǒng)更高層次上的封裝，有效地解決了機器人控制軟件