1、近年來，隨著多旋翼無人機(jī)技術(shù)的不斷成熟，使用無人機(jī)電力巡檢逐漸成為國網(wǎng)公司的一種必不可少的手段，其中多旋翼無人機(jī)以其獨(dú)有的功能平臺備受巡檢工作人員的青睞。但是由于GPS、電磁指南針等機(jī)載設(shè)備易受高壓輸電線路周圍散發(fā)出來的交變電磁場影響，無人機(jī)只能搭載機(jī)高性能的可見光相機(jī)和紅外鏡頭遠(yuǎn)距離觀測輸電線路，這使得無人機(jī)近距離精確的作業(yè)變得特別困難。
　　本文在分析現(xiàn)有無人機(jī)導(dǎo)航技術(shù)的優(yōu)缺點之后，對傳統(tǒng)的組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了改進(jìn)，通過matl

2、ab對改進(jìn)算法進(jìn)行了仿真驗證。
　　具體為:通過研究現(xiàn)有無人機(jī)導(dǎo)航機(jī)制發(fā)現(xiàn)，GPS和電磁羅經(jīng)參與了整個無人機(jī)自主導(dǎo)航系統(tǒng)的始終。也就是說一旦GPS和電磁羅經(jīng)受到干擾，整個導(dǎo)航系統(tǒng)立刻丟失了自主性，只能靠慣導(dǎo)系統(tǒng)維持短期的導(dǎo)航解算。由此，我們在想有沒有什么辦法可以代替上述兩種導(dǎo)航元器件？
　　我們想到了雙目視覺導(dǎo)航，通過每相鄰兩幀圖像之間的相對定位方法，利用前后幀圖像中同一特征點在前后兩個不同時刻各自攝像機(jī)坐標(biāo)系下的三維信息的

3、變化，根據(jù)環(huán)境中的點是固定的，其在攝像機(jī)坐標(biāo)系下三維坐標(biāo)的變化是由雙目視覺傳感器的運(yùn)動引起的，根據(jù)相對運(yùn)動定理，即可以解算出雙目視覺傳感器的位置和姿態(tài)信息。根據(jù)圖像坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的變換公式可以得到巡檢無人機(jī)的位置和姿態(tài)信息。
　　然后我們以IMU的輸出數(shù)據(jù)作為觀測數(shù)據(jù)設(shè)計了一個擴(kuò)展型卡爾曼濾波器，對雙目視覺解算出來的位姿信息與IMU的輸出信息進(jìn)行信息融合，從而實現(xiàn)了對電力巡檢無人機(jī)位姿參數(shù)的最優(yōu)估計。
　　最后在matl