1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)等的快速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)得到了飛速發(fā)展。人們對機(jī)器人各方面性能的要求也在日益提高，不再僅僅滿足于完成指定任務(wù)，還要求在保證工作質(zhì)量的同時(shí)能夠縮短運(yùn)行時(shí)間，從而提高機(jī)器人的工作效率。為了滿足該要求，本文以七自由度串聯(lián)機(jī)器人Robai Cyton Gamma300為研究對象，運(yùn)用五次 B樣條曲線構(gòu)造機(jī)器人各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡。在滿足運(yùn)動(dòng)學(xué)約束條件下，運(yùn)用改進(jìn)的遺傳算法對運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行時(shí)間最優(yōu)規(guī)劃，既使機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中平穩(wěn)

2、、無震動(dòng)，降低關(guān)節(jié)間磨損，延長使用壽命，又使機(jī)器人沿原有路徑運(yùn)動(dòng)時(shí)間最短。
　　首先，介紹了機(jī)器人技術(shù)的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，全面總結(jié)了近年來國內(nèi)外學(xué)者對機(jī)器人軌跡規(guī)劃研究的成果。闡述了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)理論，采用D-H法對七自由度串聯(lián)機(jī)器人Robai Cyton Gamma300進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模。分析了目前求解機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的方法，本文采用遺傳算法優(yōu)化BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)求解機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解，實(shí)現(xiàn)了將機(jī)器人末端執(zhí)行器在笛卡爾空間的位姿轉(zhuǎn)換到

3、關(guān)節(jié)空間中各關(guān)節(jié)變量值。
　　然后，從關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間兩個(gè)方面詳細(xì)介紹了幾種常用的軌跡規(guī)劃方法，深入研究了B樣條曲線構(gòu)造機(jī)器人各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡的過程。通過對機(jī)器人進(jìn)行示教操作得到其末端執(zhí)行器在笛卡爾空間的路徑點(diǎn)，分別采用三次 B樣條曲線和五次B樣條曲線構(gòu)造機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，在MATLAB中仿真對比分析可知，五次 B樣條曲線規(guī)劃的各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軌跡平滑，速度、加速度和加加速度曲線變化連續(xù)，說明機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中平穩(wěn)、無震動(dòng)。