1、隨著海洋科技發(fā)展，水面無人船(USV)在海洋國土監(jiān)視、災難搜索營救、近岸預警及防御等領域具有廣泛的應用。運動控制技術是衡量USV自主能力和智能化水平的重要標志，研究人員一直致力于尋求有效控制方法實現(xiàn)USV的自主運動控制，并取得了一定研究成果，不斷探索USV運動控制技術具有重要的理論意義和實用價值。
　　本文研究了含模型不確定性與未知海洋環(huán)境擾動的欠驅動USV目標跟蹤控制問題，提出了僅需相對位置信息的目標跟蹤算法。論文的主要研究工作

2、包括:概括了USV運動控制的國內外研究現(xiàn)狀，介紹了跟隨USV的運動學方程和動力學方程以及目標的運動學方程;建立了目標與跟隨USV的相對運動方程，針對目標速度信息未知情形，采用降階擴張狀態(tài)觀測器（RESO）估計與目標速度相關的不確定性，在RESO的基礎上設計了目標跟蹤運動學制導律，并采用級聯(lián)系統(tǒng)穩(wěn)定性和輸入-狀態(tài)穩(wěn)定性定理(ISS)分析了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性;采用基于預估器的回聲狀態(tài)網(wǎng)絡(ESN)逼近USV的模型不確定性與未知海洋環(huán)境擾動，引