1、輸電線路無人機巡檢效率與巡檢路徑緊密相關,不同的機型適用于不同的巡檢任務,而且對路徑規(guī)劃的要求也不同。本文以輸電線路無人機巡檢路徑為研究對象,做了以下研究工作:
　　分析了現階段無人機巡檢的研究現狀以及關鍵技術,根據巡檢內容將無人機巡檢分為線路廊道巡檢和桿塔巡檢,并總結了無人機巡檢桿塔的作業(yè)流程。
　　根據線路廊道巡檢的任務要求和無人機性能參數,建立了路徑規(guī)劃數學模型和目標函數。設計了一種極坐標編碼方式解決最大路徑偏轉角、最

2、小步長以及最大路徑節(jié)點數的限制。采用遺傳算法對無人機線路廊道巡檢路徑進行求解,仿真結果表明,本文采用的算法可以尋找到符合條件的最優(yōu)巡檢路徑。
　　針對多旋翼無人機進行桿塔巡檢的一般拍攝點,設計了合理的巡檢路徑,并結合安全距離和相機參數,對拍攝點和路徑進行優(yōu)化。實際應用證明,優(yōu)化后的桿塔巡檢路徑,在保證完成巡檢任務的前提下,不僅縮短了巡檢路徑,而且減少采集的照片數,降低了進行人工圖像分析與故障識別的難度。
　　在本文總結的桿塔