1、隨著現(xiàn)代信息化技術(shù)的不斷發(fā)展進(jìn)步，工業(yè)4.0和物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)等先進(jìn)理念的不斷推廣應(yīng)用，移動機(jī)器人在現(xiàn)代以及未來的先進(jìn)技術(shù)領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的角色，而移動機(jī)器人的信息交換問題一直是在這些領(lǐng)域所研究的重點(diǎn)之一。本文研究了單體移動機(jī)器人內(nèi)部多ARM間的通信控制問題。
　　本文以ARM Cortex-M3的內(nèi)核STM32F103作為核心控制器，進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通訊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。其中由一個(gè)伺服驅(qū)動器作為主卡，位于移動機(jī)器人的上層，接收上位機(jī)發(fā)送的指令

2、;三個(gè)從卡則位于底層，用于驅(qū)動移動機(jī)器人三個(gè)行走輪的運(yùn)動，以此達(dá)到對機(jī)器人運(yùn)動的協(xié)調(diào)控制。在提出網(wǎng)絡(luò)通訊控制系統(tǒng)整體架構(gòu)的基礎(chǔ)上，依據(jù)移動機(jī)器人協(xié)調(diào)通訊控制的實(shí)際要求，開展了硬件電路的選型設(shè)計(jì)，并在KEIL-5平臺上對主/從控制器進(jìn)行二次開發(fā)，最后將CANopen協(xié)議移植到主/從控制器之中。
　　本文針對移動機(jī)器人的通訊控制系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，包括單軸主/從通訊進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，以及三軸協(xié)調(diào)控制實(shí)驗(yàn)的設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)與分析。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文所