1、負載模擬器可以在實驗室環(huán)境下模擬飛行器舵機在飛行過程中受到的各種力矩，是對飛行器舵機的性能進行測試分析的重要地面仿真設(shè)備。為了保證測量精度,負載模擬器應(yīng)滿足加載精度高、響應(yīng)速度快、抗干擾能力強等要求，然而在實驗室條件下，因舵機和負載模擬器機械連接而產(chǎn)生的多余力矩，以及客觀存在的各種非線性因素，必然會影響系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)和跟蹤精度，因此如何抑制系統(tǒng)的多余力矩，并在此基礎(chǔ)上提高系統(tǒng)的動態(tài)性能是負載模擬器的重點研究內(nèi)容。
　　為了提高電動

2、負載模擬器的加載精度和動態(tài)性能，論文在分析系統(tǒng)工作原理的基礎(chǔ)上，建立系統(tǒng)的數(shù)學模型，深入分析系統(tǒng)的加載誤差來源以及轉(zhuǎn)動慣量、扭轉(zhuǎn)剛度、摩擦非線性和間隙非線性等因素對負載模擬器精度的影響，并針對不同類型的加載誤差提出了相應(yīng)的控制方法。其中，針對系統(tǒng)自身動態(tài)性能引起的加載誤差，利用超前校正和微分先行PID復(fù)合控制方法提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和跟蹤精度；針對多余力矩的干擾，分別將舵機角位移、負載模擬器角速度和舵機電流作為干擾信號，采用基于結(jié)構(gòu)不變性