1、自抗擾控制技術(shù)是適應(yīng)數(shù)字控制的時(shí)代潮流，吸收現(xiàn)代控制理論成果，發(fā)揚(yáng)并豐富PID控制思想精髓，開(kāi)發(fā)運(yùn)用特殊非線性效應(yīng)的新型實(shí)用控制技術(shù)，已經(jīng)在許多領(lǐng)域中得到研究和應(yīng)用，并取得了顯著的成果。自抗擾控制技術(shù)不依賴于被控對(duì)象精確的數(shù)學(xué)模型，也無(wú)須知道外部干擾的模型，具有很強(qiáng)的魯棒性，基于自抗擾控制技術(shù)的飛機(jī)飛行姿態(tài)控制研究具有重要意義。
　　本文以塞斯納182p縮比無(wú)人機(jī)為研究對(duì)象，采用自抗擾控制技術(shù)分別對(duì)飛機(jī)俯仰與滾轉(zhuǎn)姿態(tài)控制進(jìn)行了控制

2、律設(shè)計(jì)。論文在建立塞斯納182p縮比無(wú)人機(jī)六自由度飛行動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)采用遺傳算法對(duì)自抗擾控制參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化設(shè)計(jì)。根據(jù)仿真優(yōu)化得到的俯仰和滾轉(zhuǎn)自抗擾控制器的參數(shù)，通過(guò)對(duì)開(kāi)源自動(dòng)駕駛儀APM進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，在APM的固定翼飛行控制系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)了基于自抗擾控制技術(shù)的俯仰和滾轉(zhuǎn)姿態(tài)控制。結(jié)合FlightGear六自由度非線性飛行仿真與可視化飛行模擬系統(tǒng)，對(duì)基于自抗擾控制的APM無(wú)人機(jī)自動(dòng)駕駛儀進(jìn)行了硬件在回路仿真驗(yàn)證。在硬件在回路