1、隨著無(wú)人機(jī)在各個(gè)領(lǐng)域應(yīng)用日愈廣泛，任務(wù)規(guī)劃技術(shù)的作用也日益凸顯。由于飛行器的飛行環(huán)境異常復(fù)雜，約束條件眾多，其中航路規(guī)劃成為任務(wù)規(guī)劃中極具挑戰(zhàn)性的問(wèn)題。本文對(duì)任務(wù)規(guī)劃及任務(wù)評(píng)價(jià)進(jìn)行了研究，具體內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面：
　　本文分析了任務(wù)規(guī)劃的功能需求、性能需求等要求，在此基礎(chǔ)上提出了自動(dòng)任務(wù)規(guī)劃的總體框架，分析與探討了框架的各組成部分功能，并給出了本文任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的信息處理流程。
　　本文分析了任務(wù)規(guī)劃的約束空間，包括無(wú)人機(jī)的

2、性能約束、威脅約束、地形約束，作為本文任務(wù)規(guī)劃的基礎(chǔ)，介紹了中空長(zhǎng)航時(shí)無(wú)人機(jī)總體性能，主要是與任務(wù)規(guī)劃相關(guān)性能指標(biāo)。
　　無(wú)人機(jī)任務(wù)規(guī)劃環(huán)境建模。利用數(shù)字化技術(shù)，將地形、地物等信息以一定的結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)起來(lái)，作為無(wú)人機(jī)任務(wù)規(guī)劃的基準(zhǔn)圖；復(fù)雜多變的空中威脅、復(fù)雜的電磁環(huán)境和多維的空間戰(zhàn)場(chǎng)，給威脅信息建模帶來(lái)了很大的困難，無(wú)人機(jī)在執(zhí)行任務(wù)時(shí)會(huì)遭遇到雷達(dá)波探測(cè)威脅、電磁干擾威脅等探測(cè)威脅和地空導(dǎo)彈、高炮等火力威脅，對(duì)于探測(cè)威脅主要考慮探測(cè)概率

3、、探測(cè)半徑等參數(shù)，而火力威脅主要考慮殺傷概率、殺傷半徑的參數(shù)的影響?？紤]探測(cè)概率建立威脅模型。
　　根據(jù)任務(wù)要求設(shè)定規(guī)劃的輸入?yún)?shù)，在規(guī)劃空間上通過(guò)改進(jìn)A*算法生成初始航路，然后通過(guò)航路優(yōu)化和平滑算法生成符合作戰(zhàn)要求的任務(wù)航路。
　　任務(wù)評(píng)價(jià)是一個(gè)多因素決策問(wèn)題，本文綜合考慮高度、航程、數(shù)據(jù)鏈通視和性能等各方面因素對(duì)任務(wù)優(yōu)劣性提供評(píng)價(jià)各種方法。
　　最后，將本文的方法集成到 XX無(wú)人機(jī)任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)，生成應(yīng)急返場(chǎng)航路，結(jié)