嚴格反饋型非線性系統(tǒng)的輸出反饋控制.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、由于非線性輸出反饋控制系統(tǒng)只有部分狀態(tài)變量可以測量,并用于反饋,因此對于非線性項的限制條件較強。就一般而言,目前最弱的結果為到線性增長限制。放松這一限制條件,進而設計觀測器和控制器使得系統(tǒng)穩(wěn)定,是非線性輸出反饋控制研究領域所追求的。
   本文的工作是對嚴格反饋型非線性輸出反饋控制系統(tǒng)的非線性項放寬了限制條件,并設計觀測器和控制器使得系統(tǒng)穩(wěn)定。針對嚴格反饋類形的非線性系統(tǒng)和下三角型的非線性系統(tǒng),設計不同的觀測器和控制器。

2、   首先對嚴格反饋形非線性系統(tǒng),非線性項滿足動態(tài)增長的嚴格反饋型非線性系統(tǒng),利用高增益觀測器設計了增益在線調整的控制器,使得系統(tǒng)達到穩(wěn)定。
   其次,研究下三角型輸出反饋控制系統(tǒng)。通過對函數矩陣建立類似于微分中值定理的理論,對一類非線性項不滿足線性增長限制的系統(tǒng),設計了觀測器,并用Lyapunov函數和Backstepping方法設計了控制器,使得閉環(huán)系統(tǒng)輸出調整到零。
   最后,對兩個實例進行了仿真模擬,說明了

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