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文檔簡介
1、微慣性技術是近些年導航學科迅速成長起來的重要分支?;贛EMS陀螺的小型捷聯(lián)慣導系統(tǒng)擁有成本低、尺寸小、集成高度、自主性強等特點,在國民經(jīng)濟和軍事國防領域都有著重要的用途。隨著微機電產業(yè)和IC制造工藝的不斷進步,MEMS陀螺有取代其它中低精度陀螺的趨勢。國內與國外的相關機構非常的重視微慣性導航系統(tǒng)的開發(fā)與應用。
目前常見的MEMS慣組測量精度較低,因此研究如何提高MEMS慣組的測量精度有著重大的實際意義。通過建立MEMS陀螺慣
2、組的數(shù)學模型,對其進行標定和補償是提高MEMS慣組性能的重要方式,本論文針對現(xiàn)有的MEMS陀螺慣組進行誤差建模和標定補償?shù)难芯俊?br> 首先,闡明了基于MEMS陀螺的小型捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)的基本理論,對常用坐標系及其變換進行了說明。開展了MEMS慣組的誤差特性分析,研究各項誤差對捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)的影響。MEMS慣組的隨機噪聲對慣組的精度有著很大的影響,本文采用Allan方差方法對陀螺的五種主要噪聲:量化噪聲、角度隨機游走、零偏不穩(wěn)定性
3、、隨機游走和速率斜坡進行分析,評估了各噪聲源的大小。
其次,根據(jù)MEMS陀螺慣組的特點,建立了MEMS慣組的誤差模型,并研究MEMS慣組的分立標定方法?;谌S轉臺,設計了分立標定的速率實驗和靜態(tài)多位置實驗,給出了各模型參數(shù)的計算方法,結合仿真實驗驗證分立標定方法的實用性。通過坐標系轉換的方法說明了轉臺誤差對標定模型參數(shù)的影響。
接著,針對分立標定依賴轉臺精度的問題,研究了MEMS陀螺的系統(tǒng)級標定理論,根據(jù)導航誤差方
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