1、微慣性技術(shù)是近些年導(dǎo)航學(xué)科迅速成長起來的重要分支。基于MEMS陀螺的小型捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)擁有成本低、尺寸小、集成高度、自主性強等特點，在國民經(jīng)濟和軍事國防領(lǐng)域都有著重要的用途。隨著微機電產(chǎn)業(yè)和IC制造工藝的不斷進步，MEMS陀螺有取代其它中低精度陀螺的趨勢。國內(nèi)與國外的相關(guān)機構(gòu)非常的重視微慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的開發(fā)與應(yīng)用。
　　目前常見的MEMS慣組測量精度較低，因此研究如何提高MEMS慣組的測量精度有著重大的實際意義。通過建立MEMS陀螺慣

2、組的數(shù)學(xué)模型，對其進行標定和補償是提高MEMS慣組性能的重要方式，本論文針對現(xiàn)有的MEMS陀螺慣組進行誤差建模和標定補償?shù)难芯俊?br>　　首先，闡明了基于MEMS陀螺的小型捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本理論，對常用坐標系及其變換進行了說明。開展了MEMS慣組的誤差特性分析，研究各項誤差對捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的影響。MEMS慣組的隨機噪聲對慣組的精度有著很大的影響，本文采用Allan方差方法對陀螺的五種主要噪聲：量化噪聲、角度隨機游走、零偏不穩(wěn)定性

3、、隨機游走和速率斜坡進行分析，評估了各噪聲源的大小。
　　其次，根據(jù)MEMS陀螺慣組的特點，建立了MEMS慣組的誤差模型，并研究MEMS慣組的分立標定方法?；谌S轉(zhuǎn)臺，設(shè)計了分立標定的速率實驗和靜態(tài)多位置實驗，給出了各模型參數(shù)的計算方法，結(jié)合仿真實驗驗證分立標定方法的實用性。通過坐標系轉(zhuǎn)換的方法說明了轉(zhuǎn)臺誤差對標定模型參數(shù)的影響。
　　接著，針對分立標定依賴轉(zhuǎn)臺精度的問題，研究了MEMS陀螺的系統(tǒng)級標定理論，根據(jù)導(dǎo)航誤差方