1、無人機相對有人駕駛飛機，具有成本低廉、機動靈活、無人員傷亡、戰(zhàn)場生存率高等特點，可代替有人駕駛飛機完成工作重復性高、工作環(huán)境惡劣和安全保障低的任務，在國內外軍用和民用領域都得到了廣泛應用。微小型無人機相對于大型無人機在尺寸、重量和成本上具有不可比擬的優(yōu)勢，近年來逐漸成為國內外研究的一大熱點。
　　微小型無人機的核心技術為配套飛行控制系統(tǒng)的設計，涉及到傳感器技術、數(shù)字信號處理、導航技術、自動控制以及模式識別等領域。目前主流飛行控制系

2、統(tǒng)多針對某特定飛行器平臺設計，針對性強，通用性差，限制了微小型無人機進一步的發(fā)展。微小型無人機受限于機體空間和自身載荷能力，對平衡儀的體積和重量有苛刻要求。
　　本文結合微小型無人機的特點，針對其使用需求，為微小型無人機設計了一款通用平衡儀，適用于多旋翼無人機和固定翼無人機，具有小型化和低成本的特點，且調參方式靈活，可應用于多種無人機平臺。論文的主要工作為：
　　第一，介紹了課題的背景與意義，概述了微小型無人機及其飛控的研究

3、現(xiàn)狀，給出了論文的主要內容和章節(jié)安排。
　　第二，針對平衡儀功能需求，介紹了本文使用的姿態(tài)角、坐標系及坐標變換關系。歸納并對比了常用的姿態(tài)測量算法，在此基礎上選擇了應用最廣泛的四元數(shù)法。
　　第三，為滿足通用性需求，選用PID算法作為姿態(tài)控制算法，提出了角速度增穩(wěn)和串級姿態(tài)增穩(wěn)兩種控制律，并在X-Plane軟件中對姿態(tài)控制算法進行了仿真驗證。
　　第四，針對選定的姿態(tài)測量算法和控制算法，本文提出了一種嵌入式平臺平衡儀方

4、案，在硬件的性能和成本間做了權衡。設計了ARM平臺平衡儀的硬件和軟件，并提供PC端和手機端調參軟件。
　　第五，為解決算法和運算能力的矛盾，提出了軟硬件協(xié)同設計的思路，設計了一種FPGA+ARM架構的飛行控制器，給出了一種FPGA平臺平衡儀快速開發(fā)方案，為多任務飛行控制器做了預研。
　　最后，進行了長達6個月的實際飛行測試，飛行效果表明，本文設計的平衡儀具有良好的控制穩(wěn)定性，并且適用于多旋翼和固定翼布局下的多種無人機，具有較