1、現(xiàn)代飛機裝配過程中逐步使用數(shù)字化的柔性自動裝配系統(tǒng)，其主要由機械定位系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、測量系統(tǒng)和計算機軟件等組成。調姿精度是影響飛機裝配質量的主要因素。在實際飛機部件裝配過程中，飛機部件的姿態(tài)調整是基于運動學反解調整的，即給定部件理論位姿求解各主動定位器驅動位移，在運動學反解過程中所用的結構參數(shù)是設計值，這與實際結構參數(shù)之間不可避免地存在誤差，使得部件對合過程位姿誤差較大，部件對合過程容易造成干涉。
　　為此結合南京航空航天大學與國

2、內某航空公司某型飛機機身與機翼對接，以3-PPPS飛機部件調姿機構為研究對象，開展了調姿系統(tǒng)誤差分析與補償方面的研究，以期通過誤差補償提高調姿精度，避免機翼機身對接過程中的干涉，提高飛機數(shù)字化裝配自動化水平與效率。主要研究內容如下：
　　1)分析影響部件調姿與對合過程中的誤差因素，并針對調姿機構結構誤差，以空間直線副運動誤差模型為基礎，得到結構誤差對對接過程機翼位置誤差影響模型。
　　2)根據(jù)3-PPPS并聯(lián)部件調姿機構結構

3、上的特點，以三個隨動式位移為切入點，建立球鉸位置約束方程，通過求解球鉸點的理論位置，給出一種高效的機構位姿正解的封閉解形式。采用運動矢量鏈路建立調姿機構運動學反解方程。采用激光跟蹤儀，辨識出調姿機構結構參數(shù)誤差，給出基于修正定位器主動軸驅動位移的誤差補償方法。
　　3)設計飛機部件調姿模擬機構，根據(jù)設計指標，計算了定位器部分傳動部件的結構參數(shù)，基于ABAQUS有限元軟件對伸縮筒進行了變形校核。根據(jù)激光跟蹤儀自帶的SDK開發(fā)數(shù)據(jù)測量