1、伴隨著無人機技術的蓬勃發(fā)展，對于定位技術精度的要求越來越高。目前使用最為普及的是GPS全球定位系統(tǒng)，使用范圍廣，能夠實現(xiàn)全球覆蓋。雖然GPS擁有眾多優(yōu)點，然而在室內環(huán)境下由于建筑物吸收使得信號微弱，需要通過其他定位方案來實現(xiàn)室內近距離三維定位?？紤]到MEMS傳感器的優(yōu)越性能，可以制定一種基于MEMS微慣性傳感器的室內近距定位方案。
　　該方案選取一款集成了三軸加速度計、三軸陀螺儀以及三軸磁場的GY-86模塊與搭載了ATMEGA25

2、60處理芯片的ARDUINO開發(fā)套件，輔以超聲波測距儀和數(shù)據傳輸模塊，設計了一套能夠在室內三維環(huán)境中對飛行器運動進行跟蹤，并重建運動軌跡實現(xiàn)定位的硬件系統(tǒng)。根據經典力學中牛頓第二定律的相關原理，通過傳感器采集飛行器運動過程中的加速度和姿態(tài)角數(shù)據，先利用卡爾曼濾波器減小測量誤差，再通過二重積分和捷聯(lián)解算算法求得飛行器的位移和方向，實現(xiàn)室內定位。
　　在硬件實現(xiàn)方面，把微慣性傳感器采集的加速度與角加速度數(shù)據寫入到Micro SD卡中，