

版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、工業(yè)機器人的使用極大地降低了人工工作的強度和危險。由于現代生產的需要,工業(yè)機器人的未來市場越來越廣闊,同時,工業(yè)生產也對工業(yè)機器人提出了越來越高的要求,現有的工業(yè)機器人技術已無法滿足工業(yè)生產的需求。控制系統(tǒng)是工業(yè)機器人的核心部分,因此,開發(fā)功能全面、性能更強、精度更高的機器人控制系統(tǒng)尤為重要。
本文在分析國內外現有的工業(yè)機器人相關技術基礎上,對六自由度工業(yè)機器人高效平滑的軌跡規(guī)劃方法進行研究,并基于此,開發(fā)了具有實時三維動態(tài)仿
2、真和控制一體化的機器人控制系統(tǒng)。
本文采用D-H方法,建立六自由度工業(yè)機器人的運動學模型。并在機械結構和控制空間等本體條件受限的前提下,提出了一種高效、平滑且對機器人硬件要求不高的軌跡規(guī)劃方法。首先在一維空間中設計速度、加速度、加加速度都受限的軌跡規(guī)劃,保證軌跡的最大速度、加速度、加加速度都限制在一個確定值以內,規(guī)劃目標可以是路程、關節(jié)角度、圓弧角度等。然后將該方法推廣到三維空間,獲取三維空間中末端執(zhí)行器的路徑規(guī)劃。該軌跡規(guī)劃
3、方法既可保證機器人末端執(zhí)行器軌跡平滑運行,又能減少機械振動。
為實現控仿一體化系統(tǒng),首先基于VC++6.0開發(fā)環(huán)境和OpenGL構建機器人虛擬仿真系統(tǒng),該系統(tǒng)具有良好的可視化界面和人機交互接口,能夠實現六自由度工業(yè)機器人在虛擬場景中的運動、規(guī)劃、示教、編程和再現仿真。然后采用所提出的平滑軌跡規(guī)劃方法,基于運動控制器構建機器人控制系統(tǒng),以實現對機器人的直線、圓弧和點位等運動。所設計的控制系統(tǒng)通過共享內存與機器人虛擬仿真系統(tǒng)實現實
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 六自由度串聯機器人軌跡規(guī)劃研究.pdf
- 六自由度宏-微一體化并聯操作臺系統(tǒng)研究.pdf
- 六自由度機器人的軌跡規(guī)劃及仿真研究.pdf
- 六自由度工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃研究及仿真.pdf
- 六自由度工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃及控制算法研究.pdf
- 六自由度工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃算法的研究.pdf
- 七自由度機器人軌跡規(guī)劃問題研究.pdf
- 一種六自由度機器人的開發(fā)與軌跡規(guī)劃算法研究.pdf
- 六自由度機器人本體設計及軌跡規(guī)劃與虛擬仿真.pdf
- 一種六自由度工業(yè)機器人的軌跡規(guī)劃及仿真研究.pdf
- 六自由度教學機器人手臂系統(tǒng)研究.pdf
- 少自由度機器人機構一體化建模理論、方法及工程應用.pdf
- 六自由度機器人運動規(guī)劃研究.pdf
- 基于六自由度機器人平臺的曲面零件拋光系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf
- 四自由度碼垛機器人運動軌跡規(guī)劃研究.pdf
- 六自由度機器人的運動優(yōu)化和軌跡規(guī)劃算法研究.pdf
- 五自由度噴涂機器人軌跡規(guī)劃研究.pdf
- 六自由度機械臂軌跡規(guī)劃研究.pdf
- 六自由度并聯機器人軌跡生成及實驗研究.pdf
- 五自由度切割機器人軌跡規(guī)劃與控制研究.pdf
評論
0/150
提交評論