1、工業(yè)機器人的使用極大地降低了人工工作的強度和危險。由于現代生產的需要，工業(yè)機器人的未來市場越來越廣闊，同時，工業(yè)生產也對工業(yè)機器人提出了越來越高的要求，現有的工業(yè)機器人技術已無法滿足工業(yè)生產的需求。控制系統(tǒng)是工業(yè)機器人的核心部分，因此，開發(fā)功能全面、性能更強、精度更高的機器人控制系統(tǒng)尤為重要。
　　本文在分析國內外現有的工業(yè)機器人相關技術基礎上，對六自由度工業(yè)機器人高效平滑的軌跡規(guī)劃方法進行研究，并基于此，開發(fā)了具有實時三維動態(tài)仿

2、真和控制一體化的機器人控制系統(tǒng)。
　　本文采用D-H方法，建立六自由度工業(yè)機器人的運動學模型。并在機械結構和控制空間等本體條件受限的前提下，提出了一種高效、平滑且對機器人硬件要求不高的軌跡規(guī)劃方法。首先在一維空間中設計速度、加速度、加加速度都受限的軌跡規(guī)劃，保證軌跡的最大速度、加速度、加加速度都限制在一個確定值以內，規(guī)劃目標可以是路程、關節(jié)角度、圓弧角度等。然后將該方法推廣到三維空間，獲取三維空間中末端執(zhí)行器的路徑規(guī)劃。該軌跡規(guī)劃

3、方法既可保證機器人末端執(zhí)行器軌跡平滑運行，又能減少機械振動。
　　為實現控仿一體化系統(tǒng)，首先基于VC++6.0開發(fā)環(huán)境和OpenGL構建機器人虛擬仿真系統(tǒng)，該系統(tǒng)具有良好的可視化界面和人機交互接口，能夠實現六自由度工業(yè)機器人在虛擬場景中的運動、規(guī)劃、示教、編程和再現仿真。然后采用所提出的平滑軌跡規(guī)劃方法，基于運動控制器構建機器人控制系統(tǒng)，以實現對機器人的直線、圓弧和點位等運動。所設計的控制系統(tǒng)通過共享內存與機器人虛擬仿真系統(tǒng)實現實