1、而向國家航空、汽車制造業(yè)重大需求，本文系統(tǒng)研究了一種新型4自由度可重構混聯(lián)機構的概念設計、正/逆運動學、剛體動力學、伺服電機參數(shù)預估及尺度綜合等問題，以期指導樣機的開發(fā)。論文取得研究成果如下：
　　 1.提出了一種由2-PRR&RP并聯(lián)機構與2自由度轉(zhuǎn)頭串接構成的新型4自由度混聯(lián)機構Licept。借助長行程導軌單元/腰關節(jié)單元實現(xiàn)了多種5坐標混聯(lián)構型裝備的概念設計，上述裝備繼承Licept機構作業(yè)能力的同時，可獲得更大的工作空間

2、。
　　 2.利用解析法建立了2-PRR&RP機構的正、逆運動學模型，通過算例仿真驗證了運動學模型的正確性。
　　 3.基于運動學分析，研究了機構運動構件質(zhì)心的運動規(guī)律，借助虛功原理建立了2-PRR&RP機構的精確逆剛體動力學模型。
　　 4.借助Cauchy-Schwarz不等式及矩陣特征值建立了2-PRR&RP機構驅(qū)動關節(jié)伺服電機參數(shù)預估模型，且通過動平臺參考點典型運動軌跡及運動規(guī)律的仿真，驗證了所建模型的有