1、物料搬運是企業(yè)物流系統(tǒng)中最重要的構成要素，隨著電力電子技術、微電子技術、現(xiàn)代控制理論的不斷發(fā)展，物料搬運系統(tǒng)也在不斷地改進，并在生產中廣泛應用。本文分析了物料搬運機械的國內外發(fā)展現(xiàn)狀及其相關控制技術現(xiàn)狀，針對酸菜打撈搬運任務，設計了一種自動撈菜機。 本文根據酸菜工廠的作業(yè)需求，確定了自動撈菜機機械結構的總體方案和控制系統(tǒng)的總體方案，設計了升降機構、移動機構和抓斗機構；闡述了交流異步電動機變頻調速原理，利用Matlab/Simul

2、ink工具箱，建立了基于矢量控制的交流變頻調速系統(tǒng)的仿真模型，并進行了仿真分析。 自動撈菜機控制系統(tǒng)是以ATmega128L為核心構成的微控制系統(tǒng)。根據控制要求，設計了脈寬調制濾波電路、超聲波測距電路、隔離電路和編碼器接口電路等硬件電路，并借助Multisim8電子線路仿真軟件對脈寬調制濾波電路進行仿真分析；根據系統(tǒng)設計的硬件電路及采用的控制策略，設計了控制系統(tǒng)軟件，編寫了控制系統(tǒng)軟件程序，包括系統(tǒng)主程序、超聲波測距程序和位置檢