1、本文基于嵌入式實時操作系統(tǒng)μC/OS-Ⅱ，構造以μC/OS-Ⅱ為核心的無人機飛行控制軟件設計的新型開發(fā)方法。本文將飛行控制軟件按開發(fā)階段分為等效飛行控制軟件和機載飛行控制軟件，為飛行控制開發(fā)不同的階段服務。同時，這兩套軟件相互聯(lián)系，相互補充，它們之間的區(qū)別僅僅在于底層驅動部分，其控制導航核心代碼可以100％進行移植。
　　 首先在傳統(tǒng)飛行控制軟件設計方法的基礎上，根據(jù)實驗室背景提出基于μC/OS-Ⅱ的新型飛行控制軟件開發(fā)方法。<

2、br>　　 其次，根據(jù)新型飛行控制軟件開發(fā)方法設計了等效飛行仿真系統(tǒng)，在完成μC/OS-Ⅱ在Windows環(huán)境仿真運行移植的基礎下，設計了等效飛行控制軟件、集成仿真環(huán)境，并解決了等效飛行仿真系統(tǒng)的通信問題。經(jīng)設計等效飛行仿真系統(tǒng)可以完成對上層飛行控制軟件的全航線仿真測試，并且可以實現(xiàn)將控制導航核心代碼100％移植到機載飛行控制軟件中。
　　 之后，機載飛行控制軟件的上層控制導航代碼由上述等效飛行控制軟件100％移植而來，然后完

3、成了機載飛行控制軟件的底層軟件設計，解決了μC/OS-Ⅱ在MPCC555處理器上的移植、MPC555異常體系下μC/OS-Ⅱ中斷服務程序設計、CPU資源驅動設計、外圍板卡驅動等關鍵問題。并且設計了針對μC/OS-Ⅱ實時操作系統(tǒng)的三個外圍擴展模塊。包括串行中斷通訊模塊（OSCom模塊）、精確時間測量模塊（OSBench模塊）、軟件監(jiān)視模塊（通用PC模塊）。
　　 最后，對本文所有工作進行了系統(tǒng)、精確的試驗驗證。其中精確測量了μC/