1、近些年來，多智能體系統(tǒng)吸引了很多學(xué)者的關(guān)注，這是因為其重要的理論價值和廣泛的應(yīng)用背景，本文研究多智能體系統(tǒng)的目的也是由此引起。與其利用一個巨大而笨重（昂貴且復(fù)雜）的機器獨立完成給定的任務(wù)，不如利用多個便宜的、簡單的機器來協(xié)作完成這些任務(wù)。編隊避障控制目標就是控制多個智能體達到設(shè)定的約束狀態(tài)，多個智能體組成的編隊隊形在向特定目標或方向移動的過程中，多智體之間保持預(yù)定的隊形,同樣的也要面對避開障礙的控制問題。
　　本文在現(xiàn)有的編隊避障

2、控制算法的基礎(chǔ)上，對一致性問題的有限時間控制器進行研究推廣，得到新的有限時間編隊控制器和新的避障控制器。首先，對現(xiàn)有的多智能體編隊算法進行分析總結(jié)，并根據(jù)現(xiàn)有算法共有的特點進行新的分類。相比于更詳細的分析，本文著重于研究多智能體系統(tǒng)編隊控制的一些特性，比如多智能體系統(tǒng)的感知能力和交叉拓撲，它們是多智能體系統(tǒng)編隊控制的不可缺少的特性。其次，是有限時間一致性控制器和編隊控制器的設(shè)計。在設(shè)計出的有限時間一致性控制器的基礎(chǔ)上，利用李雅普諾夫函數(shù)

3、、齊次性定律、穩(wěn)定性定理以及圖論設(shè)計多智能體系統(tǒng)有限時間的編隊控制器。最后，是多智能體系統(tǒng)避障控制器的設(shè)計。同樣在一致性問題的基礎(chǔ)上，本文利用一種新的分布式控制模型來完成多智能體系統(tǒng)的預(yù)定編隊避障。在一致性算法的基礎(chǔ)上該控制器分為三個部分：編隊控制、速度一致和避免障礙。
　　相對于一般的控制器來說，有限時間控制器有更好的魯棒性和抗干擾能力。多智能體系統(tǒng)新的避障控制器的設(shè)計既可以在靜態(tài)環(huán)境中避障又可以達到動態(tài)避障，同時避障后的系統(tǒng)編