1、目前中國已經成為世界上老年人口最多的國家，再加上殘障人士的比例逐年升高，于是人們對輪椅業(yè)的發(fā)展越來越重視。將特定的傳感器技術和人機接口等技術與傳統(tǒng)的輪椅相結合使輪椅的發(fā)展更加的吻合現(xiàn)代人的生活步伐，為使用者的生活帶去便利。本課題主要是針對電動輪椅的智能避障系統(tǒng)的研究。在電動輪椅的基礎上加上智能避障系統(tǒng)，可以使電動輪椅在實際的運行中自動進行路徑規(guī)劃避開路徑上的障礙物，對路徑算法做出改進，使智能避障輪椅能夠安全快捷的到達目的地。
　　

2、將智能避障輪椅劃分為幾個模塊，分別為總控制模塊、超聲波傳感器探測模塊、智能避障模塊，能源和驅動模塊。通過主控制模塊對各個模塊提供的信息進行處理來實現(xiàn)對智能避障輪椅的控制。
　　超聲波傳感器探測模塊是基于超聲波傳感器可以發(fā)射超聲波，并在超聲波遇到障礙物時反射由接收器接收的原理而設計的，可以實時的檢測智能避障輪椅局部環(huán)境信息。
　　避障模塊是將智能避障輪椅與障礙物之間的距離和原設的安全距離做比較，若小于最小的安全距離時，自動采取

3、避障措施。
　　驅動模塊采用直流無刷電機，主控制模塊接收到使用者的相應指令后將指令傳遞給電機驅動模塊來完成相應的動作，實現(xiàn)對輪椅的運動控制。
　　路徑規(guī)劃采用全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃相結合。全局路徑規(guī)劃是結合GPS定位系統(tǒng)和環(huán)境地圖信息從GPS定位點到目的地而作出的全面的路徑規(guī)劃，并且在全局路徑規(guī)劃下需通過A*算法來搜索得到最優(yōu)路徑。在最優(yōu)路徑上不可避免的會有障礙物的存在，此時需借助超聲波傳感器檢測局部路徑下的障礙物信息作