1、多智能體的一致性研究一直以來都是科學和工程控制領域的研究熱點。智能體動力學可以用一階模型、二階模型、高階模型和Euler-Lagrange方程等來描述，其中最復雜的要數Euler-Lagrange方程，因為Euler-Lagrange方程具有強非線性。多智能體系統(tǒng)中的個體需要通過網絡進行信息交互，而通信網絡中存在諸多不可靠性，因此研究網絡化多Euler-Lagrange系統(tǒng)的一致性具有相當大的挑戰(zhàn)性的。除此之外，網絡化Euler-Lag

2、range系統(tǒng)在工程領域中具有很強的現實意義，工程中有大量的動力學系統(tǒng)可以由Euler-Lagrange方程來描述，比如機械臂、航天器、機器人等。
　　本文主要研究了在不確定通信條件下網絡化Euler-Lagrange系統(tǒng)的一致性問題。本文的主要工作概括如下：
　　一、研究了在有向切換拓撲下的網絡化Euler-Lagrange系統(tǒng)的一致性問題。在現實環(huán)境中，通信網絡經常會受到干擾或者通信距離會發(fā)生變化，因此網絡中某些鏈路可能

3、斷開或連通，也就是說網絡拓撲會發(fā)生變化。除此之外，網絡中信息的丟包也可簡化為通信拓撲的切換。本文考慮了系統(tǒng)動力學中的未知參數和網絡拓撲的定向切換，提出了一種自適應控制結構，實現了具有領導者的網絡化多Euler-Lagrange系統(tǒng)的分布式一致性控制。這里不要求通信拓撲一直連通，允許通信拓撲在任意瞬時是不連通的。最后，通過網絡化的4個機械臂的一致性仿真驗證本文所提出的控制律的有效性。
　　二、研究了在相對速度未知并且有向切換拓撲的情

4、況下，網絡化多Euler-Lagrange系統(tǒng)的一致性問題。在實際應用中，會為了節(jié)省費用、空間和重量而不安裝速度傳感器。切換的通信拓撲允許網絡在任意瞬時是不連通的，但必需是聯合連通的，且連通圖具有一個有向生成樹。本文引入一個無源濾波器來補償相對速度的缺失，提出了一個分布式控制器實現了網絡化多Euler-Lagrange系統(tǒng)的一致性。最后，用網絡化的4個機械臂系統(tǒng)進行數值仿真，仿真結果表明本文所提出的無源濾波一致性算法是有效的。