1、隨著科技的發(fā)展，關于網絡Euler-Lagrange系統(tǒng)協(xié)調控制問題的研究已經成為控制方向和智能人工領域的熱點，其實用價值引起了學者們的廣泛關注，本文針對協(xié)調控制問題進行了深入研究。
　　本研究主要內容包括：⑴在有向拓撲條件下，考慮一類網絡Euler-Lagrange協(xié)調控制問題.引入輔助變量基于Lyapunov穩(wěn)定性理論，針對速度信息可測的情況，設計了分布式一致性算法，保證閉環(huán)系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定性，實現輸入受限。⑵在有向拓撲條件下，

2、考慮速度信息不可測的情況，研究了相對速度信息不可測和絕對速度信息不可測的網絡Euler-Lagrange系統(tǒng)協(xié)調控制問題.提出網絡Euler-Lagrange系統(tǒng)協(xié)調控制算法，同時滿足輸入受限，可以保證閉環(huán)系統(tǒng)漸近穩(wěn)定.考慮絕對速度信息不可測的情況時，設計觀測器對系統(tǒng)的位置以及速度信息進行觀測，最后考慮執(zhí)行器故障的情況，提出分布式容錯協(xié)調控制算法。⑶建立數值仿真，對文中考慮的受限的網絡Euler-Lagrange控制算法進行仿真驗證。通