1、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展經(jīng)歷了近一個(gè)世紀(jì)的歷史，現(xiàn)場(chǎng)總線運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是當(dāng)前運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)應(yīng)用的主流，基于現(xiàn)場(chǎng)總線的網(wǎng)絡(luò)化運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)布線簡單，系統(tǒng)柔性高，易于擴(kuò)展與復(fù)用，便于維護(hù)與診斷，是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的發(fā)展方向。
　　 CANopen是開放的總線技術(shù)，廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化生產(chǎn)各個(gè)領(lǐng)域，目前國內(nèi)CANopen通訊與設(shè)備的開發(fā)相對(duì)滯后，不利于基于CANopen 高性能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的自主研發(fā)與推廣。本文在對(duì)CANopen 協(xié)議研究的基礎(chǔ)上，總結(jié)了

2、CANopen 規(guī)范應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制網(wǎng)絡(luò)的優(yōu)勢(shì)，提出并實(shí)現(xiàn)了基于CANopen 協(xié)議的運(yùn)動(dòng)控制主從站。
　　 本文首先總結(jié)了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)發(fā)展的歷程，分析了現(xiàn)場(chǎng)總線運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的規(guī)范以及應(yīng)用現(xiàn)狀；接著分析了CANopen 協(xié)議通訊規(guī)范及其應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制的設(shè)備規(guī)范，著重分析了CANopen 同步機(jī)制，并將CANopen 同步機(jī)制與運(yùn)動(dòng)控制相結(jié)合，提出了基于STM32微控制器嵌入式運(yùn)動(dòng)控制主從站，并詳細(xì)描述了嵌入式運(yùn)動(dòng)控制主從站硬件與軟