1、隨著國力的增強和社會保障制度的逐漸完善，國家對殘疾人的關注程度也越來越高，因此可以為殘疾人提供基本生活保障的機器人假肢也變得越來越重要。
　　本論文主要論述了一種以微型工控機作為主控板和高性能舵機做為驅動假肢關節(jié)的仿人形多自由度上假肢控制系統(tǒng)的設計過程，不同于現已存在假肢使用的控制方式，例如肌電控制的假肢、腦電控制的假肢、聲音控制的假肢等等，這些控制方式對于隨機目標的定位和抓取來說都是比較困難的，需要不斷地練習和調整，除了肌電假肢

2、有實際的應用外，其他的控制方式還處在試驗室階段。本設計通過兩個小型姿態(tài)傳感器獲得頭部的相對位姿，通過一個激光測距傳感器確定目標物的位置以及距離，得到頭部姿態(tài)和目標物的距離后，通過空間定位算法可以獲取目標物體的空間三維坐標值，在缺少目標物信息的情況下，利用一般的方式是很難獲取多自由度假肢的逆運動學解的，但是神經網絡通過模擬神經元的工作方式，使其具有能夠以任意精度逼近任意函數的強大功能，因此利用神經網絡通過訓練可以形成多自由度假肢的逆運動學

3、求解模型，將獲取的目標位置輸入已經訓練得到的模型，通過VC++6.0與matlab的聯(lián)合編程的方法可以實時獲取多自由度假肢反解模型輸出的各個關節(jié)的轉動角度，并控制舵機轉動到目標位置實現定位-抓取的功能，為了使假肢在運動的過程中實現手部的實時平衡，在假肢腕部加裝了姿態(tài)傳感器，為了保證采集數據的準確和穩(wěn)定，利用互補濾波算法對數據進行了濾波，通過獲取手部的姿態(tài)值，并根據特定的算法來實現手部姿態(tài)的平衡控制。
　　利用windows提供的多