1、人形機器人具有與人類最為相仿的運動方式，對復(fù)雜環(huán)境具有良好的適應(yīng)性。越來越多的研究圍繞著人形機器人的步態(tài)規(guī)劃開展，目的在于使其可以代替人類從事危險作業(yè)及相關(guān)工作。本課題進行人形機器人穩(wěn)定行走技術(shù)研究，驗證腿部轉(zhuǎn)角插值計算的正確性和合理性。
　　 首先根據(jù)人形機器人的結(jié)構(gòu)特點，利用Pro/E軟件設(shè)計并建立人形機器人的實體模型。人形機器人上肢具有6個自由度，下肢具有12個自由度。對人形機器人腿部機構(gòu)進行簡化并建立數(shù)學(xué)模型。利用Den

2、avit-Hartenberg規(guī)則列出人形機器人腿部各個桿件及關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角變量的矩陣表達式，并對人形機器人腿部進行運動學(xué)分析。本課題采用ZMP原理作為人形機器人步行的穩(wěn)定性判據(jù)，推導(dǎo)出機器人穩(wěn)定步行的約束條件。根據(jù)其腿部在步行運動中各個階段位置和姿態(tài)的變化，對機器人腿部位姿矩陣求逆解，得到其各個關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角的插值。
　　 最后在仿真軟件ADAMS中導(dǎo)入人形機器人腿部實體運動模型，根據(jù)實際條件添加相應(yīng)的約束和重力。而后借助STEP函數(shù)對其