1、基于多操作機的排牙機器人是一套計算機輔助設計、機器人輔助操作的全口義齒制作系統。它可以替代牙科醫(yī)師在全口義齒制作中的大部分工作，不但比他們更精確地以數字的方式操作，而且能實現定量排牙，確保義齒質量，提高效率，降低成本的目的。此系統的研制不但會改變目前全口義齒制作的手工操作模式，而且也極大的促進機器人技術及口腔修復醫(yī)學的發(fā)展。 本文基于多操作機排牙機器人的研究，首先通過分析其整體結構及工作原理，并重點用ANSYS軟件對牙弓曲線發(fā)生

2、器進行在靜態(tài)和動態(tài)下分析，用得到的最大應力應變值校驗其結構安全性。然后運用ANSYS與ADAMS聯合仿真的方法，先簡化總體模型，再對多操作機排牙機器人進行運動仿真得到機器人運動時的三維視覺效果；并通過在ADAMS中建立傳感器以判斷排牙機器人各操作機的運動是否干涉，這樣為排牙機器人的軌跡規(guī)劃及有效排牙提供必要的可視化輔助。其中聯合仿真技術是本文的關鍵技術，此方法充分利用了兩大軟件的優(yōu)勢，它解決了牙弓曲線發(fā)生器在ADAMS中以剛性體形式無法

3、仿真的問題，通過在ANSYS中建立柔性體模型，替代ADAMS中的剛性體模型完成運動仿真，得到其在動態(tài)下的載荷情況后，再將它提供給ANSYS對其完成其在動態(tài)下的應力應變分析。本文在最后結合VC++開發(fā)了ADAMS用戶子程序和用戶界面，實現了VC與ADAMS的連接以及驅動參數的傳遞。 本文的研究對結構分析，柔性體的建模與以及ANSYS，ADAMS軟件之間的聯合仿真與ADAMS子程序的開發(fā)這幾個方面具有重要的參考意義，并為進一步建立多