1、隨著時代的發(fā)展，各種管道在工業(yè)和居民生活中應用越來越廣泛，管道的檢修和維護也成為急待解決的問題。同時機器人技術的發(fā)展，管道機器人的研究也越來越受到科學家和社會各界的關注，已取得了很大的成績，由于一些原理和技術還不太成熟，還很難大面積應用和推廣。 本項目是國家自然基金項目的一個子項目，研制和開發(fā)一種新型的可以在管道中行走的機器人。本論文首先分析國內外管道機器人的發(fā)展，結合本課題的要求和目標，提出了鉸接體管壁自適應管道機器人的設計方

2、案。 本文機器人行走原理的設計，第一次將行波超聲電機運動原理引入到管道機器人當中，應用振動形成正弦波，推動機器人向前行走；采用一個電機提供動力，簡化了機器人的結構；機器人的管徑適應范圍較大，可以在35mm～60mm的管道中行走。在此原理的基礎上，對機器人進行建模和理論計算；由計算結果對影響機器人運動速度和驅動力的因素電機轉速(ω)、旋轉質量塊的相位角(α)、管徑(D)，用MATLAB進行仿真分析，選取了合適的參數(shù)。根據(jù)選取的參數(shù)