1、對(duì)靶變量施藥噴霧機(jī)能夠根據(jù)施藥靶標(biāo)的有無(wú)和靶標(biāo)特征的變化選擇性地對(duì)靶變量施藥，這對(duì)提高農(nóng)藥的利用率，減少藥液的浪費(fèi)和環(huán)境污染，使資源得到更合理的利用和降低生產(chǎn)成本，減少化學(xué)藥劑對(duì)環(huán)境的破壞等具有重要意義。目前對(duì)靶變量施藥機(jī)器系統(tǒng)的性能主要受靶標(biāo)采集識(shí)別和噴霧施藥系統(tǒng)精準(zhǔn)度的影響，靶標(biāo)識(shí)別的精度和速度直接影響施藥系統(tǒng)的精準(zhǔn)度和整個(gè)機(jī)器系統(tǒng)的性能。本文在總結(jié)國(guó)內(nèi)外研究的基礎(chǔ)上，對(duì)靶標(biāo)圖像的識(shí)別處理速度和精度進(jìn)行了理論研究和設(shè)計(jì)。完成的工作主

2、要有:
　　 1.對(duì)田間自然光照條件下獲取的圖像進(jìn)行預(yù)處理。預(yù)處理階段充分考慮了田間工作環(huán)境的復(fù)雜情況，對(duì)圖像進(jìn)行了畸變校正，消除由于鏡頭抖動(dòng)等原因帶來(lái)的圖像失真，并采用中值濾波過(guò)濾噪聲。
　　 2.對(duì)果樹圖像首先進(jìn)行了過(guò)綠二值化處理，得出綠色植物圖像，然后利用分層遺傳算法進(jìn)行圖像邊緣檢測(cè)，將檢測(cè)結(jié)果對(duì)邊界圖像進(jìn)行填充并轉(zhuǎn)換成二值圖像，與經(jīng)綠色植物圖像轉(zhuǎn)換后的二值圖像進(jìn)行“邏輯與”處理，得出果樹樹冠靶標(biāo)。
　　

3、3.雜草與作物的圖像處理，對(duì)于小麥等條播作物采用位置特征法分離出雜草;對(duì)于玉米等點(diǎn)播作物，采用距離閾值法進(jìn)行區(qū)域合并，提取區(qū)域形狀特征，然后通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分類器進(jìn)行雜草分離。
　　 4.采用MuMegaTechnologies公司提供的VC++中的CSerial類實(shí)現(xiàn)串行通信，支持多線程的處理。
　　 5.編寫靶標(biāo)識(shí)別軟件系統(tǒng)。采用模塊化和類的思想，系統(tǒng)主要包含五個(gè)模塊:圖像預(yù)處理模塊、植物與背景分割模塊、靶標(biāo)識(shí)別處理分類