1、焊接是汽車(chē)生產(chǎn)的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，汽車(chē)上數(shù)以千計(jì)的焊點(diǎn)對(duì)車(chē)身的剛度、安全性能、承載能力及舒適性起著決定性作用，但是由于焊接電極磨損、板料表面附有污垢等多種原因，車(chē)身焊點(diǎn)質(zhì)量常常受到影響，因此為了保證汽車(chē)車(chē)身性能，在汽車(chē)生產(chǎn)的過(guò)程中必須對(duì)焊點(diǎn)質(zhì)量進(jìn)行檢測(cè)。然而，當(dāng)前車(chē)身焊點(diǎn)質(zhì)量檢測(cè)方法的自動(dòng)化、智能化水平比較低，已無(wú)法適應(yīng)汽車(chē)生產(chǎn)的需要，這一局面迫切需要改變。
　　本文將機(jī)器人技術(shù)引入車(chē)身焊點(diǎn)質(zhì)量檢測(cè)領(lǐng)域，與先進(jìn)的超聲波焊點(diǎn)檢測(cè)質(zhì)量方法

2、相結(jié)合，可以在保證檢測(cè)準(zhǔn)確性的同時(shí)大大提高車(chē)身焊點(diǎn)質(zhì)量檢測(cè)的自動(dòng)化、智能化水平。將機(jī)器人技術(shù)運(yùn)用于車(chē)身焊點(diǎn)質(zhì)量檢測(cè)的過(guò)程中，車(chē)身焊點(diǎn)的定位是關(guān)鍵的一步。因此，本文將車(chē)身焊點(diǎn)質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人的視覺(jué)定位系統(tǒng)作為研究的重點(diǎn)。本文的主要研究?jī)?nèi)容如下：
　?、艠?gòu)建機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái)，機(jī)器人本體選用日本安川公司的MOTOMAN-MH12型機(jī)器人，以以太網(wǎng)作為機(jī)器人系統(tǒng)間的通信方式；搭建了機(jī)器人系統(tǒng)軟件架構(gòu)。
　　⑵根據(jù)車(chē)身焊點(diǎn)外緣輪廓近似成圓

3、形的特點(diǎn)，提出將得到車(chē)身焊點(diǎn)外緣輪廓中心世界坐標(biāo)系坐標(biāo)作為車(chē)身焊點(diǎn)質(zhì)量檢測(cè)機(jī)器人的視覺(jué)定位任務(wù)，并提出了相關(guān)設(shè)計(jì)要求。分析了現(xiàn)有視覺(jué)定位方式的優(yōu)缺點(diǎn)，參照實(shí)際工程應(yīng)用需求，決定采用基于位置的單目eye-in-hand視覺(jué)定位方式，搭建視覺(jué)定位系統(tǒng)平臺(tái)。
　　⑶根據(jù)搭建的視覺(jué)定位系統(tǒng)平臺(tái)建立了視覺(jué)定位模型，并分析了模型內(nèi)各個(gè)坐標(biāo)系之間的關(guān)系。在建立的模型的基礎(chǔ)上，提出了基于機(jī)械臂末端的單目立體視覺(jué)三維重建方法；分析了視覺(jué)定位所需的攝