1、四足機器人對工作環(huán)境的要求低，具有環(huán)境適應性強、機動性好、運動穩(wěn)定性好和承載能力強等優(yōu)點，因此在一些事故現(xiàn)場的勘察和救災工作上有著出色的表現(xiàn)。而天津濱海新區(qū)爆炸等事故的發(fā)生更是對將機器人應用于救災事故中有了迫切的需求。
　　本課題來源于國家973計劃重點基礎(chǔ)研究項目“核電站緊急救災機器人的基礎(chǔ)科學問題”。本文主要是針四足機器人在應對事故中存在的突發(fā)事件以及災后路面的實際情況進行討論。為保障機器人平穩(wěn)運行至完成既定任務，我們需要考慮

2、四足機器人在非平整路面下的側(cè)向平衡恢復。我們所討論的平衡恢復步態(tài)是在基于Jerry Pratt之前提出的“捕獲點”理論的基礎(chǔ)上，計算出機器人在側(cè)向受到外力沖擊情況下的平衡恢復落足點，而且考慮到路面不平整的時候下機器人實時調(diào)節(jié)身體姿態(tài)的情況，進而保證機器人的平穩(wěn)運動，并針對救災機器人的平衡限度提出一個維穩(wěn)參考指標。本文的驗證工作是通過 Matlab和機器人仿真平臺RecurDyn進行的，運動規(guī)劃，平衡控制方法和落足點選擇策略都通過 Mat