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文檔簡介
1、飛機制造水平不僅體現(xiàn)了一個國家工業(yè)發(fā)展水平,也是國家綜合技術實力的體現(xiàn)。隨著我國大飛機發(fā)展戰(zhàn)略的深入以及現(xiàn)代飛機制造需求使得傳統(tǒng)手工鉆鉚加工制造工藝面臨更新?lián)Q代的挑戰(zhàn),迫切需要一種更為高效、高質量的自動化加工方案。隨著機電技術、控制技術、計算機等技術的發(fā)展,自動化鉆鉚技術替代傳統(tǒng)人工鉆鉚技術已經(jīng)成為一種趨勢。
基于機器人的飛機柔性裝配技術是實現(xiàn)自動化鉆鉚技術的最具發(fā)展的前沿技術之一,它具有柔性度高、成本相對較低等特點,越來越受
2、到各大飛機制造企業(yè)的關注?;跈C器人的飛機柔性裝配技術主要包括:機器人標定技術、精度補償技術、離線編程技術、集成控制技術等,而集成控制技術是機器人實現(xiàn)柔性裝配動作的關鍵技術,它涉及了機器人控制、末端執(zhí)行機構的控制、地軌上第七軸的控制以及系統(tǒng)中如法向檢測、深度檢查及眾多傳感器等各類硬件控制等,最終按照機器人離線編程的指令實現(xiàn)滿足飛機裝配要求的鉆鉚功能。
本論文以**飛機制造公司飛機小翼部件離線編程與控制軟件開發(fā)項目為背景,圍繞基
3、于機器人裝配自動化鉆孔中的集成控制技術為核心展開研究,著重研究多傳感器、多智能體、多任務系統(tǒng)協(xié)同控制等關鍵技術,論文主要研究內容有:
?。?)對飛機柔性裝配自動化鉆孔系統(tǒng)進行總體設計。在分析控制系統(tǒng)組成的基礎上,規(guī)劃了控制系統(tǒng)的流程,實現(xiàn)硬件組態(tài)設計和軟件系統(tǒng)架構,設計第七軸地軌、末端執(zhí)行器、激光跟蹤儀的控制方案。
?。?)研究末端執(zhí)行器系統(tǒng)控制技術。采用基于TwinCAT的軟PLC和EtherCAT現(xiàn)場總線相結合的網(wǎng)絡
4、化控制方案,實現(xiàn)飛機柔性裝配自動鉆孔系統(tǒng)控制任務。
(3)提出分站式耦合第七軸的工業(yè)機器人控制技術。研究機器人外部自動化控制技術,采用分站式控制原理,實現(xiàn)對機器人第七軸局部全閉環(huán)高精度定位控制,滿足大機翼裝配時的精度要求。
?。?)在研究上述控制技術的基礎上,開發(fā)自動化鉆孔系統(tǒng)的控制軟件。完成控制系統(tǒng)軟件流程規(guī)劃、精度補償包設計、運動控制等核心模塊開發(fā)工作。與離線編程軟件等一起協(xié)同工作,機器人空間絕對定位精度<0.5m
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