1、天文導航技術具有自主性強、可靠性高等特點。隨著太空探索任務的復雜性的提高，以及現(xiàn)代戰(zhàn)爭對武器系統(tǒng)高可靠性和高精確性的要求，天文與慣導的組合導航系統(tǒng)正在成為各種運載體的首選導航系統(tǒng)。
　　捷聯(lián)慣導/天文組合導航是以捷聯(lián)慣性導航為參考子系統(tǒng)、天文導航為輔助子系統(tǒng)，綜合利用捷聯(lián)慣性導航和天文導航信息來提高運載體的導航精度和可靠性。捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)具有不依賴任何外部條件以及較高的數(shù)據(jù)更新率等優(yōu)點，但是由于陀螺漂移，使慣導系統(tǒng)誤差累積，失調

2、角隨著時間增長而增加。而天文導航雖然數(shù)據(jù)更新率較低，但其具有較高的精度，并且誤差并不隨著時間而增加。因此本文將兩種導航系統(tǒng)組合起來，取長補短，充分發(fā)揮各自的優(yōu)勢，組成性能優(yōu)良的組合導航系統(tǒng)。本文針對捷聯(lián)慣導/天文組合導航系統(tǒng)進行了深入的研究，主要內容如下：
　　1.通過學習導航解算中需要的坐標系基礎知識和四元數(shù)理論，分析了四元數(shù)坐標變換公式，為其在姿態(tài)解算中的應用提供了理論依據(jù)。
　　2.在分析捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)和天文導航系

3、統(tǒng)基本原理的基礎上，對兩個子系統(tǒng)的誤差傳播特性進行了研究。
　　3.根據(jù)捷聯(lián)慣導系統(tǒng)和天文導航系統(tǒng)的誤差模型，建立了組合導航系統(tǒng)的狀態(tài)方程；以兩個子系統(tǒng)輸出的姿態(tài)角差值作為量測量，推導了姿態(tài)角差值與數(shù)學平臺誤差角之間的關系，建立了組合導航系統(tǒng)的量測方程。
　　4.推導了用于姿態(tài)反饋校正的四元數(shù)補償法，針對建立的捷聯(lián)慣性/天文組合導航系統(tǒng)模型，采用卡爾曼濾波算法進行了MATLAB數(shù)學仿真，對輸出校正和反饋校正兩種方式進行了對比