1、近年來,無人機技術的發(fā)展非常迅猛,國內外都對無人機的研究非常重視。小型無人機具有體積小,成本低,使用方便等特點,在治安,消防安全和監(jiān)控管道方面都有著不小的作用。
　　本文在研究無人機飛控系統(tǒng)的動力學建模原理的基礎上,使傳統(tǒng)PID控制理論與慣性導航系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng)相結合,從而使無人機的運行更加穩(wěn)定,定位更加精準。設計并實現了以STM32系列的微處理器為主控芯片的飛控主板加上慣性姿態(tài)傳感器,GPS接收器和無線數據調制解調器為基本框架

2、的飛控系統(tǒng)。以前的固定翼型的無人機使用一組6正交的紅外溫度傳感器來判斷無人機距空中與地面的距離,雖然采用紅外系統(tǒng)能夠提供一個無晃動和無方向迷失的強大而絕對的姿態(tài)估計,但是使用慣性姿態(tài)傳感器測量無人機姿態(tài)的方法應用起來更易操作,測量結果也更加準確。飛控系統(tǒng)的設計采用雙向數據鏈路的模式,下行鏈路部分(從無人機到地面)用于捕獲無人機的狀態(tài)信息,以使用戶能夠進行操作和監(jiān)控任務的調度,并能夠提供一些有效的負載數據。上行鏈路部分(從地面到無人機)用