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簡介：１河南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院HENANPOLYTECHNICINSTITUTE課程設(shè)計(jì)題目反應(yīng)器溫度分程控制系統(tǒng)班級姓名學(xué)號指導(dǎo)老師完成日期2012年1122３前言什么是反應(yīng)器前言什么是反應(yīng)器反應(yīng)器（REACT）實(shí)現(xiàn)反應(yīng)過程的設(shè)備，廣泛應(yīng)用于化工、煉油、冶金、輕工等工業(yè)部門。化學(xué)反應(yīng)工程以工業(yè)反應(yīng)器中進(jìn)行的反應(yīng)過程為研究對象，運(yùn)用數(shù)學(xué)模型方法建立反應(yīng)器數(shù)學(xué)模型，研究反應(yīng)器傳遞過程對化學(xué)反應(yīng)的影響以及反應(yīng)器動態(tài)特性和反應(yīng)器參數(shù)敏感性，以實(shí)現(xiàn)工業(yè)反應(yīng)器的可靠設(shè)計(jì)和操作控制。一什么是分程控制系統(tǒng)一什么是分程控制系統(tǒng)分程控制系統(tǒng)是將一個控制器的輸出分成若干個信號范圍，由各個信號段去控制相應(yīng)的控制閥，從而實(shí)現(xiàn)了一個控制器對多個控制閥的控制，有效地提高了過程控制系統(tǒng)的控制能力，其方框圖如圖67所示。圖67中，是把控制器的輸出信號分成兩段，利用不同的輸出信號分別控制兩個控制閥，如閥A在控制器的輸出信號為050％范陽內(nèi)工作，閥B則在控制器輸山信號為50％100％范圍內(nèi)工作，每個控制閥的動作信號范圍都是相同的。分程控制系統(tǒng)，就控制閥的氣開、氣關(guān)形式可分為兩類一類是控制閥同向動作，即隨著控制器輸出信號的增加或減小，控制閥均逐漸升大或逐漸減小，同向分程控制的兩個控制閥同為氣開式或同為氣關(guān)式，其動作過程如圖68所示；

簡介：造價全過程控制實(shí)施方案造價全過程控制實(shí)施方案一、組織形式一、組織形式對工程項(xiàng)目造價咨詢服務(wù)必須進(jìn)行有組織地實(shí)施，組織內(nèi)部各要素相互聯(lián)系、相互作用，形成一個有效堅(jiān)實(shí)的團(tuán)隊(duì)，以確保組織目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)。公司對項(xiàng)目采用矩陣式管理，項(xiàng)目組對外獨(dú)立開展工作，公司各職能部門、專家組對項(xiàng)目組提供專業(yè)和技術(shù)支持，針對造價咨詢顧問組進(jìn)駐項(xiàng)目不同階段的具體需要提供相關(guān)服務(wù)。本項(xiàng)目造價咨詢顧問服務(wù)工作由公司統(tǒng)一管理，總經(jīng)理實(shí)施決策、組織、行政管理，副總經(jīng)理實(shí)施技術(shù)監(jiān)督管理，部門執(zhí)行，設(shè)工程造價全程控制項(xiàng)目組長1名，工程師10名。造價咨詢服務(wù)實(shí)施組織架構(gòu)造價咨詢服務(wù)實(shí)施組織架構(gòu)公司領(lǐng)導(dǎo)項(xiàng)目部（負(fù)責(zé)組織實(shí)施）土建預(yù)算組水暖預(yù)算組電氣預(yù)算組造價管理部（成果審核、質(zhì)量控制）合同管理組項(xiàng)目管理部（提供技術(shù)支持）招標(biāo)管理部（提供技術(shù)支持）技術(shù)總監(jiān)算、結(jié)算審查或編制任務(wù)，差錯率控制在合同約定的范圍內(nèi)。4）、每月按照現(xiàn)場確認(rèn)的施工進(jìn)度，按時完成中期付款（進(jìn)度款）審核。5）、認(rèn)真收集分析與評審有關(guān)的技術(shù)、經(jīng)濟(jì)資料，進(jìn)行分類歸檔。6）、配合項(xiàng)目負(fù)責(zé)人工作與委托人和相關(guān)單位建立良好的工作關(guān)系，為委托人提供令其滿意的服務(wù)。三、建設(shè)項(xiàng)目造價全程控制各階段實(shí)施流程三、建設(shè)項(xiàng)目造價全程控制各階段實(shí)施流程項(xiàng)目施工階段的造價控制項(xiàng)目竣工階段的造價控制完成委托單位的控制目標(biāo)1、施工階段造價控制流程施工階段造價控制流程

簡介：產(chǎn)品檢驗(yàn)過程控制程序編號SKMQP014版本狀態(tài)A0第1頁共3頁1、目的目的明確公司所生產(chǎn)產(chǎn)品的檢驗(yàn)要求，確保產(chǎn)品質(zhì)量滿足客戶的要求。2、適用范圍適用范圍適用于公司產(chǎn)品的檢驗(yàn)過程。3、職責(zé)職責(zé)31工模部品質(zhì)QC負(fù)責(zé)對模具的加工過程中的檢驗(yàn)；32品質(zhì)部負(fù)責(zé)公司的產(chǎn)品的檢驗(yàn)。4、程序內(nèi)容程序內(nèi)容41模具的檢驗(yàn)411在模具加工制作過程中，各工序完成加工后，由工模部品質(zhì)QC按加工圖紙的要求對工件進(jìn)行檢驗(yàn)，將檢驗(yàn)的結(jié)果記錄在模具制作單相應(yīng)欄中。公司規(guī)定未經(jīng)檢驗(yàn)合格的工件不得流到下道工序加工。412模具制作完成后，由工模部品質(zhì)QC根據(jù)圖紙的要求對模具進(jìn)行檢測，檢測結(jié)果記錄在模具檢測報告上。檢測合格時，通知工模部進(jìn)行試模；如檢測不合格時，按不合格品控制程序的要求進(jìn)行返工。413工模部接到試模的通知后，將相關(guān)模具交由于注塑部安排試模。A、注塑部組織相應(yīng)人員使用模具進(jìn)行試產(chǎn)，在試產(chǎn)過程中，注塑部根據(jù)試產(chǎn)的結(jié)果反饋給工模部進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整模具。B、經(jīng)過試產(chǎn)的樣品由工模部品質(zhì)QC負(fù)責(zé)根據(jù)產(chǎn)品的圖紙要求進(jìn)行檢測（樣品的數(shù)據(jù)不得低于10個），并將結(jié)果記錄在試模報告上。檢測合格時，則試模工作完成。如樣品檢測不合格時，可根據(jù)實(shí)際情況對模具進(jìn)行修改，如涉及到圖紙的修改時，由工程部負(fù)責(zé)實(shí)施修改。C、模具修改完成并重新檢驗(yàn)合格后，工模部重新提出試模申請。如此反復(fù)，直至模具所生產(chǎn)的樣品經(jīng)檢測合格為止。42塑膠產(chǎn)品的檢驗(yàn)421首件檢查A、QA組長（夜班由擔(dān)當(dāng)QC）對每批產(chǎn)品開始正式生產(chǎn)的首件產(chǎn)品及修理工模停機(jī)后正常開始生產(chǎn)的首件產(chǎn)品參照產(chǎn)品檢查標(biāo)準(zhǔn)和樣板檢查。產(chǎn)品檢驗(yàn)過程控制程序編號SKMQP014版本狀態(tài)A0第3頁共3頁433最終檢驗(yàn)過程E、責(zé)任部門對已入庫的產(chǎn)品放于指定待驗(yàn)區(qū)，品管組長安排人員對其進(jìn)行抽查。F、按待出貨產(chǎn)品數(shù)量，依據(jù)檢驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)MILSTD105D之正常檢查水平Ⅱ確定抽樣數(shù)，并進(jìn)行隨機(jī)抽樣，收貨標(biāo)準(zhǔn)一般按致命不良CRIO；重不良MAT065；輕不良MIN15；具體參照品管部門作業(yè)指導(dǎo)書AQL允收水準(zhǔn)，如客戶有明確的收貨標(biāo)準(zhǔn)則按客戶要求收貨。G、對產(chǎn)品進(jìn)行抽查，檢查依據(jù)工程部提供產(chǎn)品檢查標(biāo)準(zhǔn)和樣板進(jìn)行。H、檢查完成后，將檢查結(jié)果記錄在出貨驗(yàn)收單上。424所檢查到的不合格品按不合格品控制程序的要求進(jìn)行處理。5、相關(guān)文件相關(guān)文件51不合格品控制程序GECSMQP0156、相關(guān)記錄相關(guān)記錄61試模報告GECSMQRQP0090362產(chǎn)品首件檢查GECSMQRQP0140163巡檢記錄表GECSMQRQP0140264出貨驗(yàn)收單GECSMQRQP01403

簡介：儀表自動化儀表自動化實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書操作規(guī)程操作規(guī)程1、熟悉各種控制儀表和設(shè)備，懂得各種儀器的用途及各自的操作方法。2、外觀檢查，接線時注意電源極性，最好預(yù)熱半小時。3、在檢驗(yàn)差壓變送器時，操作順序是啟動時，先通電，再加壓，停止時先卸壓，再斷電，要看清楚差壓變送器的測量范圍，用定值器加壓時，不允許超過此范圍，否則打壞壓力表以及損壞變送器。4、使用螺絲刀進(jìn)行儀表的零位、終點(diǎn)調(diào)整時，用力要均勻，防止損害元件。標(biāo)準(zhǔn)電位差計(jì)應(yīng)水平放置，注意電位差計(jì)的檢流計(jì)旋扭，調(diào)整時，動作要緩慢，實(shí)驗(yàn)完成后，開關(guān)置“斷”。PCTI型過程控制實(shí)驗(yàn)裝置簡介本試驗(yàn)指導(dǎo)書根據(jù)教學(xué)要求及實(shí)驗(yàn)室的設(shè)備條件，以浙江大學(xué)求是公司出的PTCI型過程控制教學(xué)實(shí)驗(yàn)裝置為實(shí)驗(yàn)設(shè)備介紹過程控制實(shí)驗(yàn)的一般方法。一PCTI型過程控制實(shí)驗(yàn)裝置簡介型過程控制實(shí)驗(yàn)裝置簡介PCTI型過程控制實(shí)驗(yàn)裝置是基于工業(yè)過程物理模擬對象，是集成自動化儀表技術(shù)，計(jì)算機(jī)技術(shù)，通訊技術(shù)，自動控制技術(shù)為一體的多功能實(shí)驗(yàn)裝置。系統(tǒng)包括流量、溫度、液位、壓力等熱工參數(shù)，可實(shí)現(xiàn)對象特性測試、單回路控制、串級控制、前饋控制、比值控制等多種控制形式。二硬件設(shè)備組成硬件設(shè)備組成1水箱水箱是實(shí)驗(yàn)中的被控對象，包括上位水箱，下位水箱和儲水箱。上位水箱和下位水箱采用有機(jī)玻璃制造，可以直接觀察液位的變化和記錄實(shí)驗(yàn)結(jié)果。2溫控圓筒溫控圓筒主要用于溫度控制實(shí)驗(yàn)，圓筒用不銹鋼制成，桶壁上有六個加水用的小孔和三個排水蒸氣用的大孔。檢查水溫的傳感器是CU50，它的精度高，熱補(bǔ)償性好。3加溫模塊采用可控硅移相觸發(fā)單元，輸入控制信號為4～20MA標(biāo)準(zhǔn)電流信號，其移相觸發(fā)角與輸入控制電流成正比。4液位傳感器液位傳感器用來對上下位水箱的液位進(jìn)行檢測，采用工業(yè)用的DBYG擴(kuò)散硅壓力變送器。校驗(yàn)方法為預(yù)熱15分鐘后，在零壓力下調(diào)整零電位器使輸出電流為4MA，在滿量程壓力下，調(diào)節(jié)整量程電位器，使輸出電流為20MA。傳感器精度為05級，工作時需串24V直流電源。5流量傳感器3實(shí)驗(yàn)一實(shí)驗(yàn)一壓力表的校驗(yàn)壓力表的校驗(yàn)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康囊?、?shí)驗(yàn)?zāi)康?熟悉彈簧管壓力表的結(jié)構(gòu)及工作原理。2了解活塞式壓力計(jì)的結(jié)構(gòu)，掌握利用活塞式壓力計(jì)校驗(yàn)彈簧壓力表的方法。3掌握確定儀表精度的方法。二、實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目二、實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目1通過實(shí)物掌握彈簧管壓力表的具體結(jié)構(gòu)及其組成。2實(shí)際操作，掌握活塞式壓力計(jì)的使用方法。3利用活塞式壓力計(jì)對彈簧管壓力表進(jìn)行，起點(diǎn)、終點(diǎn)的校驗(yàn)三、實(shí)驗(yàn)設(shè)備與儀器三、實(shí)驗(yàn)設(shè)備與儀器1活塞式壓力計(jì)1臺2彈簧管壓力表1臺3起針器1個4小螺絲刀1把四、實(shí)驗(yàn)原理四、實(shí)驗(yàn)原理實(shí)驗(yàn)裝置連接如圖11所示。圖11壓力表校驗(yàn)裝置連接圖活塞式壓力計(jì)作為壓力發(fā)生器，同時利用其砝碼標(biāo)示作為標(biāo)準(zhǔn)壓力（也可安裝標(biāo)準(zhǔn)壓被校壓力表

簡介：步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)伺服電機(jī)可編程控制器伺服電機(jī)可編程控制器KH01KH01使用說明使用說明一、系統(tǒng)特點(diǎn)●控制軸數(shù)單軸；●指令特點(diǎn)任意可編程（可實(shí)現(xiàn)各種復(fù)雜運(yùn)行定位控制和非定位控制）；●最高輸出頻率40KHZ特別適合控制細(xì)分驅(qū)動器；●輸出頻率分辨率1HZ；●編程條數(shù)99條；●輸入點(diǎn)6個（光電隔離）；●輸出點(diǎn)3個（光電隔離）；●一次連續(xù)位移范圍79999997999999；●工作狀態(tài)自動運(yùn)行狀態(tài)，手動運(yùn)行狀態(tài)，程序編輯狀態(tài)，參數(shù)設(shè)定狀態(tài)；●升降速曲線2條（最優(yōu)化）；●顯示功能位數(shù)8位數(shù)碼管顯示、手動自動狀態(tài)顯示、運(yùn)行停止?fàn)顟B(tài)顯示、步數(shù)計(jì)數(shù)值程序顯示、編輯程序，參數(shù)顯示、輸入輸出狀態(tài)顯示、CP脈沖和方向顯示；●自動運(yùn)行功能可編輯，通過面板按鍵和加在端子的電平可控制自動運(yùn)行的啟動和停止；●手動運(yùn)行功能可調(diào)整位置（手動的點(diǎn)動速度和點(diǎn)動步數(shù)可設(shè)定）；●參數(shù)設(shè)定功能可設(shè)定起跳頻率、升降速曲線、反向間隙、手動長度、手動速度、中斷跳轉(zhuǎn)行號和回零速度；●程序編輯功能可任意插入、刪除可修改程序。具有跳轉(zhuǎn)行號、數(shù)據(jù)判零、語句條數(shù)超長和超短的判斷功能；●回零點(diǎn)功能可雙向自動回到零點(diǎn)；●編程指令共14條指令；●外操作功能通過參數(shù)設(shè)定和編程，在限位AA操作和限位BB操作端子上加開關(guān)可執(zhí)行外部中斷操作；●電源AC220V（電源誤差不大于15）。一、前面板圖前面板圖包括1、八位數(shù)碼管顯示2、六路輸入狀態(tài)指示燈3、三路輸出狀態(tài)指示燈4、CP脈沖信號指示燈5、CW方向電平指示燈6、按鍵共10個按鍵，且大部分按鍵為復(fù)合按鍵，他們在不同狀態(tài)表示的功能不同，下面的說明中，我們只去取功能之一表示按鍵。后面板圖及信號說明三，控制器聯(lián)接示意圖四、操作流程圖控制器總是工作在四種狀態(tài)之一自動狀態(tài)、手動狀態(tài)、程序編輯狀態(tài)、參數(shù)設(shè)定狀態(tài)。上電或按復(fù)位后，控制器處于自動待運(yùn)行狀態(tài)且使坐標(biāo)于零點(diǎn)，這時可以啟動程序自動運(yùn)行或切換到手動狀態(tài)，程序編輯狀態(tài)和參數(shù)設(shè)定狀態(tài)只能在手動狀態(tài)下切換。程序編輯完成或參數(shù)設(shè)定完成后，按退出鍵退回到手動狀態(tài)（程序?qū)⒆詣颖槐Ｗo(hù)）。在手動狀態(tài)下，如要切換到程序編輯狀態(tài)，只需按編輯鍵，如要切換到參數(shù)設(shè)定狀態(tài)，需按編參鍵2秒以上。（注上述所說的按鍵編輯、編參、退出其實(shí)是同一個按鍵，由三個功能復(fù)合，我們介紹某一功能時，按鍵的名字只取其一，下同）五，參數(shù)設(shè)定

簡介：生產(chǎn)現(xiàn)場和生產(chǎn)過程、環(huán)境存在的風(fēng)險和隱患辨識、評估分級與控制措施（生產(chǎn)現(xiàn)場和生產(chǎn)過程、環(huán)境存在的風(fēng)險和隱患辨識、評估分級與控制措施（LECLEC法）一覽表法）一覽表11單位填表日期編號BZH7512015作業(yè)條件危險性評價（LEC）序號作業(yè)活動危險源（危害因素）可能的事故、后果判別依據(jù)LECD風(fēng)險級別控制措施不可容許風(fēng)險培訓(xùn)不到位人員傷害D32159031電線破損老化D12153020無漏電保護(hù)器D32159031外殼帶電D12153020未穿戴防護(hù)服D32159031焊鉗絕緣不好觸電D12153020操作場所附近有易燃物D31154520焊接時無防火措施火災(zāi)D31154520焊接時產(chǎn)生弧光眼睛傷害D3231810焊接時產(chǎn)生有毒氣體中毒D1236101電焊作業(yè)電焊火花燙傷D623362執(zhí)行產(chǎn)品生產(chǎn)安裝管理程序、培訓(xùn)管理程序、安全技術(shù)操作規(guī)程、電焊氣焊作業(yè)指導(dǎo)書，加強(qiáng)監(jiān)督管理0培訓(xùn)不到位D32159031直接在水泥地面上切割人員傷害D32318102手工氣焊（割）作業(yè)焊（割）炬操作時回火火災(zāi)D363542執(zhí)行安全技術(shù)操作規(guī)程、培訓(xùn)管理程序、電焊氣焊作業(yè)指導(dǎo)書，加強(qiáng)監(jiān)督管理0生產(chǎn)現(xiàn)場和生產(chǎn)過程、環(huán)境存在的風(fēng)險和隱患辨識、評估分級與控制措施（生產(chǎn)現(xiàn)場和生產(chǎn)過程、環(huán)境存在的風(fēng)險和隱患辨識、評估分級與控制措施（LECLEC法）一覽表法）一覽表33行車零件墜落D16159031升降機(jī)構(gòu)打滑D16159031未采取降溫防護(hù)措施D32161高溫區(qū)域加降暑設(shè)備05高溫作業(yè)工作場所空氣不流通燙傷、中暑D32161保持工作場所空氣流通、注意防暑0墜物傷人D333272提高警惕、集中工作注意力0物體墜落損壞設(shè)備D317212使用登高工具06高空作業(yè)未使用登高工具人員摔傷D337632使用登高工具07電鉻鐵操作絕緣不良、線路老化燙傷、觸電D661362定期檢查0未定期更換機(jī)油D311310培訓(xùn)不到位D313910發(fā)生異常未立即停機(jī)檢查處理D32159031機(jī)床后部站人D12153020板料折彎時未壓牢固D621518041未停車校正工件和模具D6115105318折彎機(jī)操作未佩戴安全防護(hù)用品機(jī)械傷害D12361執(zhí)行安全技術(shù)操作規(guī)程，并加強(qiáng)監(jiān)督管理0站在砂輪機(jī)的正前方操作D3635420未定期更換砂輪片D36712620未戴防護(hù)眼鏡D663108319砂輪機(jī)操作打磨細(xì)小的、大的和不好拿的工件機(jī)械傷害D3671262執(zhí)行安全技術(shù)操作規(guī)程并加強(qiáng)監(jiān)督管理0

簡介：食品經(jīng)營過程與控制制度食品經(jīng)營過程與控制制度為了確保學(xué)校食堂的食品安全，保證在食品的經(jīng)營過程和控制中，降低食品安全隱患，特制定本制度。一、一、食堂場所與設(shè)施設(shè)備管理食堂場所與設(shè)施設(shè)備管理1、食堂應(yīng)當(dāng)保持整潔、衛(wèi)生，無蒼蠅、無灰塵、無蜘蛛網(wǎng)，在餐具擺臺后或有師生就餐時不得清掃地面。2、用餐后，地面要無食物殘?jiān)壤?，地面坑洼處無污水，潲水桶要加蓋。水池內(nèi)外、排污地溝等處無堵塞，灶臺，操作臺等處要干凈、整潔。3、學(xué)校食堂的設(shè)施設(shè)備布局合理，有相對的獨(dú)立的食品貯存間、食品加工操作間、食品出售場所和員工更衣間，配有足夠的照明與通風(fēng)。有效防止蒼蠅、老鼠、蟑螂等。4、應(yīng)當(dāng)定期維護(hù)食品加工、貯存、陳列、消毒、保潔、保溫、冷藏、冷凍等設(shè)備與設(shè)施，校驗(yàn)計(jì)量器具，及時清理清洗，必要時消毒，確保正常運(yùn)轉(zhuǎn)和使用。二、從業(yè)人員的健康與培訓(xùn)二、從業(yè)人員的健康與培訓(xùn)1、食堂在招聘從業(yè)人員時，要對其品行及心理健康狀況進(jìn)行了解，對有明顯的品行問題或心理健康問題者不能錄用。2、學(xué)校對食堂從業(yè)人員每年必須進(jìn)行健康檢查，新參加工作和臨時參加工作的食品生產(chǎn)經(jīng)營人員必須進(jìn)行健康檢查，必須取得有效健康證后方可進(jìn)行工作。3、學(xué)校對凡患有痢疾、傷寒、病毒性肝炎等消化道疾?。òú≡瓟y帶者），活動性肺結(jié)核，化膿性或者滲出性皮膚病以及其他有礙食品安全疾病的，不得從事食堂工作。貨商做退貨處理。6、每一批次的進(jìn)貨情況詳細(xì)記錄進(jìn)貨臺帳，賬目保管期限為二年。四、食品運(yùn)輸四、食品運(yùn)輸1、運(yùn)輸食品時運(yùn)輸工具和容器要清潔衛(wèi)生，并生熟分開，運(yùn)輸中要防蠅、防塵、防食品污染。2、在裝卸所采購的食品時要講究衛(wèi)生，不得將食品直接與地面接觸。3、直接入口的散裝食品，應(yīng)當(dāng)采用密閉容器裝運(yùn)。不得把直接入口的食品堆放在地面或與需要加工的食品原料和加工半成品混放在一起，防止直接入口的食品受到污染。五、食品貯存五、食品貯存1、由于學(xué)校用餐人數(shù)多，鮮活類食品即買即用，小批量的食品進(jìn)貨可短期存放于食品貯存?zhèn)}庫。2、詳細(xì)記錄食品入庫信息。食品入庫要詳細(xì)記錄商品的名稱、商標(biāo)、生產(chǎn)商、進(jìn)貨日期、生產(chǎn)日期、保質(zhì)期、進(jìn)貨數(shù)量、供貨商名稱、聯(lián)系電話等信息。3、按照食品儲藏的要求進(jìn)行存放。食品要離墻離地15厘米至少存放，按入庫的先后次序、生產(chǎn)日期、分類、分架、生熟分開、擺放整齊、掛牌存放。嚴(yán)禁存放變質(zhì)、有臭味、污染不潔或超過保存期的食品。4、貯存直接入口的散裝食品，應(yīng)當(dāng)采用封閉容器。在貯存位置表明食品的名稱、生產(chǎn)日期、保質(zhì)期、生產(chǎn)者名稱及聯(lián)系方式等內(nèi)容。5、食品出庫要詳細(xì)記錄商品流向。建立出庫臺帳，詳細(xì)記錄相

簡介：生產(chǎn)現(xiàn)場管理與過程控制,安徽九州紅中藥飲片股份有限公司質(zhì)量部,實(shí)施GMP的重點(diǎn)現(xiàn)場管理,強(qiáng)化現(xiàn)場管理，是執(zhí)行GMP的具體體現(xiàn)衛(wèi)生管理潔具管理分類、整潔工衣清洗按時、區(qū)分更衣要求標(biāo)準(zhǔn)更衣程序生產(chǎn)清潔、消毒規(guī)定、執(zhí)行和記錄物料控制狀態(tài)標(biāo)識明確、信息完整數(shù)量、帳、卡和實(shí)物一致放行控制明確，質(zhì)量參與特殊物料管理（不合格物料、返回產(chǎn)品、樣品等），規(guī)定區(qū)域、標(biāo)識、隔離和記錄儲存條件是否與物料和產(chǎn)品相一致，記錄完整,200758,2,實(shí)施GMP的思路現(xiàn)場管理,標(biāo)識文件、記錄標(biāo)識有效版本控制設(shè)備狀態(tài)標(biāo)識完好／運(yùn)行／待修／停用各種容器標(biāo)識已清潔／待清潔／有效期限生產(chǎn)區(qū)域狀態(tài)標(biāo)識已清潔／待清潔／相關(guān)生產(chǎn)區(qū)域使用情況生產(chǎn)狀態(tài)標(biāo)識生產(chǎn)品名／批號／生產(chǎn)開始時間公用系統(tǒng)／各生產(chǎn)區(qū)域的系統(tǒng)圖、管道內(nèi)介質(zhì)名稱及流向計(jì)量標(biāo)識校驗(yàn)合格／有效期／停用／校驗(yàn)不合格等,200758,3,實(shí)施GMP的思路現(xiàn)場管理,員工培訓(xùn)SOP的熟悉程度相關(guān)的記錄填寫（批記錄／運(yùn)行記錄等）現(xiàn)場管理的目標(biāo)要求現(xiàn)場整潔、有序標(biāo)識完整、清晰記錄填寫完整、清晰、及時行為符合SOP,200758,4,討論QA人員在過程控制中的作用,所有工序一一檢查復(fù)核重點(diǎn)工序、重點(diǎn)操作選擇性檢查復(fù)核質(zhì)量體系維護(hù)與改進(jìn),200758,5,過程控制的目的,為了確保產(chǎn)品質(zhì)量滿足質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)要求，對生產(chǎn)過程中影響產(chǎn)品質(zhì)量的各個因素進(jìn)行控制。,200758,6,過程控制的基礎(chǔ)工藝規(guī)程,工藝流程及要求；各工序所需要的設(shè)備；工藝參數(shù)；生產(chǎn)環(huán)境要求；檢驗(yàn)步驟及標(biāo)準(zhǔn)。所有工藝規(guī)范必須經(jīng)過工藝驗(yàn)證，合格后方可用于正式生產(chǎn)。,200758,7,過程控制的職責(zé),生產(chǎn)部門制定工藝規(guī)范，負(fù)責(zé)實(shí)施生產(chǎn)、過程檢驗(yàn)及監(jiān)控。生產(chǎn)工藝部門從技術(shù)角度對工藝規(guī)范進(jìn)行審核。工程、維修部負(fù)責(zé)按要求為生產(chǎn)提供適宜的環(huán)境，負(fù)責(zé)測量設(shè)備校驗(yàn)及設(shè)備預(yù)防維修管理工作。QA從質(zhì)量保證角度對工藝規(guī)范進(jìn)行審核并檢查其實(shí)施情況，參與偏差過程的處理，審核批生產(chǎn)記錄及相關(guān)記錄，負(fù)責(zé)各類生產(chǎn)文件的控制及批記錄存檔工作。QC負(fù)責(zé)中間體、半成品及成品的檢驗(yàn)工作。生產(chǎn)計(jì)劃負(fù)責(zé)生產(chǎn)計(jì)劃的制定及批生產(chǎn)記錄的下發(fā)工作。,200758,8,過程控制的時機(jī)與控制重點(diǎn),生產(chǎn)前生產(chǎn)現(xiàn)場檢查。生產(chǎn)現(xiàn)場已按標(biāo)準(zhǔn)清潔程序進(jìn)行了清潔，任何部位都不允許有與即將生產(chǎn)的產(chǎn)品無關(guān)的物料。生產(chǎn)環(huán)境檢查。生產(chǎn)環(huán)境（如溫度、濕度、潔凈度等）應(yīng)符合生產(chǎn)工藝要求。生產(chǎn)設(shè)備檢查。生產(chǎn)設(shè)備的各項(xiàng)功能符合生產(chǎn)要求，生產(chǎn)物料檢查。生產(chǎn)所使用的原輔料、半成品、包裝材料等，其種類及數(shù)量應(yīng)符合生產(chǎn)工藝要求。生產(chǎn)參數(shù)檢查。直接影響產(chǎn)品質(zhì)量的工藝參數(shù)設(shè)置應(yīng)符合工藝文件規(guī)定。生產(chǎn)文件的檢查,200758,9,過程控制的時機(jī)與控制重點(diǎn),生產(chǎn)期間應(yīng)定期對生產(chǎn)現(xiàn)場、環(huán)境、物料、生產(chǎn)設(shè)備及工藝參數(shù)設(shè)置進(jìn)行再確認(rèn)，已確保以上生產(chǎn)條件始終符合生產(chǎn)工藝要求。產(chǎn)品質(zhì)量檢查。生產(chǎn)過程中應(yīng)定期對所生產(chǎn)的產(chǎn)品質(zhì)量特性進(jìn)行檢查和監(jiān)控。檢查結(jié)果應(yīng)符合過程控制標(biāo)準(zhǔn)及產(chǎn)品質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn),200758,10,過程控制的時機(jī)與控制重點(diǎn),生產(chǎn)過程結(jié)束后，應(yīng)按標(biāo)準(zhǔn)清潔程序?qū)ιa(chǎn)現(xiàn)場及設(shè)備及時進(jìn)行清潔，剩余物料及廢棄物料按規(guī)定移出生產(chǎn)現(xiàn)場。為了保證生產(chǎn)所使用的物料流向正確，生產(chǎn)結(jié)束后應(yīng)對所使用的原輔料、中間體、半成品、成品及有印刷文字的包裝材料數(shù)量進(jìn)行平衡，平衡結(jié)果應(yīng)符合規(guī)定要求。,200758,11,過程控制相關(guān)文件,工藝規(guī)程過程控制程序批記錄相關(guān)監(jiān)控記錄環(huán)境質(zhì)量檢驗(yàn),200758,12,過程控制異常情況的處理,偏差處理現(xiàn)狀調(diào)查物料隔離、標(biāo)識報告糾正措施執(zhí)行記錄釋放控制緊急程序處理預(yù)案培訓(xùn)執(zhí)行記錄釋放控制,200758,13,一、關(guān)鍵工藝參數(shù),現(xiàn)場QA工作的重點(diǎn)之一凈選雜質(zhì)（除另有規(guī)定外，飲片水分通常不得過13；藥屑雜質(zhì)通常不得過3；藥材及飲片（礦物類除外）的二氧化硫殘留量不得過150MG/KG。）切制切制品有片、段、塊、絲等。其規(guī)格厚度通常為片極薄片05MM以下，薄片1～2MM，厚片2～4MM；,200758,14,,段短段5～10MM，長段10～15MM；塊8～12MM的方塊；絲細(xì)絲2～3MM，寬絲5～10MM干燥溫度、時間、水分炮制炒（清炒、麩炒、砂炒、蛤粉炒）炙（酒炙、醋炙、鹽炙、姜炙、蜜炙）制炭、煅、蒸、煮,200758,15,二、清場確認(rèn),現(xiàn)場QA工作的重點(diǎn)之一四清清潔、清物料、清文件（清記錄）、清狀態(tài)重點(diǎn)工序凈選，洗潤、切制、干燥、炮制、蒸煮、包材準(zhǔn)備、包裝周期結(jié)束之大清潔及換品種清潔,,200758,16,三、現(xiàn)場物料控制,現(xiàn)場物料原輔料、內(nèi)包材、印刷性包材、待包裝品、成品品名、批號、數(shù)量、狀態(tài)標(biāo)識關(guān)注各工序?qū)μ厥馕锪系奶幚聿缓细衿?、尾?shù)、取樣工序與工序之間的交接情況應(yīng)經(jīng)常抽查,,200758,17,四、狀態(tài)標(biāo)識,文件、記錄標(biāo)識有效版本控制設(shè)備狀態(tài)標(biāo)識完好／運(yùn)行／待修／停用各種容器標(biāo)識已清潔／待清潔／有效期限生產(chǎn)區(qū)域狀態(tài)標(biāo)識已清潔／待清潔／相關(guān)生產(chǎn)區(qū)域使用情況生產(chǎn)狀態(tài)標(biāo)識生產(chǎn)品名／批號／生產(chǎn)開始時間公用系統(tǒng)／各生產(chǎn)區(qū)域的系統(tǒng)圖、管道內(nèi)介質(zhì)名稱及流向計(jì)量標(biāo)識校驗(yàn)合格／有效期／停用／校驗(yàn)不合格等,200758,18,五、衛(wèi)生管理,潔具管理分類、整潔工衣清洗按時、標(biāo)識、記錄更衣要求標(biāo)準(zhǔn)更衣程序生產(chǎn)清潔、消毒按時、記錄,200758,19,六、偏差管理,發(fā)現(xiàn)隱患，評估其對產(chǎn)品質(zhì)量的風(fēng)險，對產(chǎn)品放行有重要意義亡羊補(bǔ)牢，持續(xù)改進(jìn)QA的工作重點(diǎn)之一,200758,20,七、變更管理,QA檢查的重點(diǎn)之一實(shí)際操作與SOP規(guī)定的符合性未經(jīng)批準(zhǔn)不允許任何變更，如已變更先按偏差處理現(xiàn)場QA變更前的人員培訓(xùn)確認(rèn)確認(rèn)變更內(nèi)容和支持的依據(jù)詳細(xì)記錄對變更執(zhí)行結(jié)果進(jìn)行確認(rèn)變更處理文件的歸檔,200758,21,八、批生產(chǎn)記錄,產(chǎn)品名稱、規(guī)格生產(chǎn)批號、生產(chǎn)指令開始生產(chǎn)的日期和時間、各工序中間產(chǎn)品及成品的完成日期各工序生產(chǎn)負(fù)責(zé)人、操作人及檢查員姓名各工序清場操作記錄、操作者及檢查者姓名各工序采用的原輔料名稱、規(guī)格、質(zhì)量情況及數(shù)量,200758,22,,工藝過程中各種關(guān)鍵參數(shù)及產(chǎn)品數(shù)量各工序使用的設(shè)備及使用情況各工序生產(chǎn)過程中質(zhì)量控制記錄及質(zhì)控人員姓名各工序的物料平衡及評估和說明本批產(chǎn)量本批產(chǎn)品成品檢驗(yàn)記錄及檢驗(yàn)報告單號碼對特殊情況的記要和注釋,200758,23,,該產(chǎn)品生產(chǎn)負(fù)責(zé)人簽名清場記錄的內(nèi)容包括工序、品名、生產(chǎn)批號、清場日期、檢查項(xiàng)目及結(jié)果、清場負(fù)責(zé)人及復(fù)查人簽名等。,200758,24,九、取樣,1工具11固體藥材探子、鏟子、剪刀、刀12液體輔料吸管、玻璃棒13取樣容器具封口裝置的無毒塑料袋、具蓋玻璃瓶等14取樣輔助工具線繩、膠帶,200758,25,,2取樣前準(zhǔn)備工作21收到庫管員請驗(yàn)單后，核對請驗(yàn)單內(nèi)容與實(shí)物標(biāo)記相符，做好取樣準(zhǔn)備，到倉庫指定地點(diǎn)取樣。22外包裝檢査現(xiàn)場取樣前，應(yīng)注意整批藥材或飲片的品名、產(chǎn)地、批號、規(guī)格及包件式樣，檢查包裝的完整性、清潔程度以及有無水跡、霉變或其他物質(zhì)污染等，并詳細(xì)記錄，再用適當(dāng)?shù)姆椒ú痖_要抽取樣品的外包裝。凡有異常情況的包件，應(yīng)首先拍照，單獨(dú)取樣檢驗(yàn)。,200758,26,,23取樣數(shù)量的確定根據(jù)藥材或飲片的性質(zhì)和種類確定能代表整批藥材或飲片質(zhì)量的抽樣數(shù)目和取樣量。231抽取樣品數(shù)量依據(jù)請驗(yàn)單的品名、規(guī)格、數(shù)量等計(jì)算,200758,27,,當(dāng)N＜100取樣5件。當(dāng)N為100～1000件，按件數(shù)的5取樣。當(dāng)N＞1000超過部分按1取樣。當(dāng)N＜5逐件取樣。貴重藥材逐件取樣。,200758,28,,233取樣后分別進(jìn)行樣品的外觀監(jiān)測，若每個樣品無顯著差異，將樣品合為一份進(jìn)行分樣。如有差異，分別進(jìn)行分樣檢驗(yàn)。至少2倍檢驗(yàn)量為送檢樣品，23倍檢驗(yàn)量為留樣樣品。24中間產(chǎn)品取樣量為3倍檢驗(yàn)量。25準(zhǔn)備潔凈的取樣器、樣品盛裝容器和輔助工具。26準(zhǔn)備取樣證和取樣記錄,200758,29,取樣流程,收到請驗(yàn)單核對實(shí)物（定點(diǎn)供應(yīng)商）外包裝檢查計(jì)算取樣件數(shù)取樣量取樣證、取樣記錄,200758,30,十、三大驗(yàn)證,工藝驗(yàn)證設(shè)備驗(yàn)證（設(shè)計(jì)、安裝、運(yùn)行、性能）清潔驗(yàn)證,200758,31,

簡介：2024年3月22日,1,先進(jìn)控制理論與控制工程（控制科學(xué)發(fā)展專題）,吳敏（中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院，長沙，410083）,,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,2,,課程的目標(biāo),解決下述問題,了解國內(nèi)外控制科學(xué)的現(xiàn)狀，從總體上把握發(fā)展的脈搏；分析控制理論發(fā)展各個階段的主要特征，了解目前國內(nèi)外研究的主要方向；針對控制理論的發(fā)展趨勢，討論控制理論研究前沿的若干問題；從控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的角度出發(fā)，研究控制理論及技術(shù)的工程應(yīng)用；基于信息科學(xué)的迅速發(fā)展對控制科學(xué)的巨大影響，探討信息與控制的融合。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,3,,涉及課程及參考書,涉及課程線性系統(tǒng)理論LINEARSYSTEMTHEORY自適應(yīng)控制ADAPTIVECONTROL最優(yōu)控制OPTIMALCONTROL魯棒控制ROBUSTCONTROL智能控制INTELLIGENTCONTROL非線性控制NONLINEARCONTROL參考書吳敏，桂衛(wèi)華現(xiàn)代魯棒控制，中南工業(yè)大學(xué)出版社蔡自興智能控制基礎(chǔ)與應(yīng)用，國防工業(yè)出版社,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,4,課程名稱和考試方式,課程名稱先進(jìn)ADVANCED先進(jìn)控制理論與控制工程ADVANCEDCONTROLTHEORYANDCONTROLENGINEERING控制科學(xué)發(fā)展專題SPECIALTOPICSONCONTROLSCIENCE考試方式考試的目的筆試開卷課程報告,,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,5,,課程的主要內(nèi)容,第一講控制科學(xué)的發(fā)展回顧第二講基本的控制方法第三講控制系統(tǒng)與自動化技術(shù)第四講控制與自動化的應(yīng)用領(lǐng)域第五講冶金過程控制技術(shù)專題第六講智能機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)專題第七講網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)專題第八講先進(jìn)優(yōu)化技術(shù)專題第九講控制科學(xué)發(fā)展展望第十講控制領(lǐng)域的國內(nèi)外學(xué)術(shù)組織和學(xué)術(shù)會議,分為十講,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,6,控制科學(xué)的發(fā)展回顧,,第一講,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,7,,自動控制的概念,A手動控制漫畫B自動控制水溫的手動控制和自動控制的示意圖,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,8,,防空導(dǎo)彈制導(dǎo)控制,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,9,現(xiàn)代社會和現(xiàn)代生活離不開對一些物理量的控制，包括實(shí)現(xiàn)對這種控制的自動化。例如公共電網(wǎng)上的電壓是50周、220伏的交流電。為此，在發(fā)電廠就要設(shè)法控制電壓、頻率這兩物理量為恒值，這要采用自動調(diào)壓和自動調(diào)頻裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中，如在化肥廠控制反應(yīng)釜（塔）內(nèi)溫度和壓力為恒值，使化學(xué)反應(yīng)速度加快。在機(jī)械加工廠金屬切削機(jī)床上，經(jīng)常是控制工件或刀具的轉(zhuǎn)速為恒值，使產(chǎn)品的質(zhì)量、產(chǎn)量能提高。而各種現(xiàn)代火炮的俯仰角和方位角都是自動控制的?，F(xiàn)代生活中，空調(diào)器保持室內(nèi)溫度為恒值，冰箱、洗衣機(jī)無不進(jìn)行一些物理量的控制，而洗衣機(jī)更把洗衣、漂洗和脫水等操作自動按程序進(jìn)行。,,社會和生活中的控制問題,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,10,加速社會產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)的變革和社會信息化的進(jìn)程,1提高社會生產(chǎn)率和工作效率；2節(jié)約能源和原材料消耗；3保證產(chǎn)品質(zhì)量；4改善勞動條件，減輕體力、腦力勞動；5改進(jìn)生產(chǎn)工藝和管理體制。,,控制與自動化的作用,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,11,自動化自動控制控制理論電氣工程與自動化工業(yè)自動化機(jī)械制造自動化電力系統(tǒng)自動化,,控制科學(xué)與工程學(xué)科,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,12,培養(yǎng)適合社會主義現(xiàn)代化建設(shè)需要，德智體全面發(fā)展，在控制理論、控制系統(tǒng)、生產(chǎn)過程自動化、人工智能與機(jī)器人控制等領(lǐng)域具有寬廣理論基礎(chǔ)和相關(guān)專門知識，具有創(chuàng)新和開拓精神的高級工程技術(shù)人才。畢業(yè)生能在國民經(jīng)濟(jì)及國防各部門和行業(yè)從事信息及控制系統(tǒng)的研究、設(shè)計(jì)、集成、開發(fā)、制造和應(yīng)用等工作。,,人才的培養(yǎng)目標(biāo),2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,13,1科學(xué)科學(xué)（SCIENCE）是指對各種事實(shí)和現(xiàn)象進(jìn)行觀察、分類、歸納、演繹、分析、推理、計(jì)算和實(shí)驗(yàn)，從而發(fā)現(xiàn)規(guī)律，并對各種定量規(guī)律予以驗(yàn)證和公式化的知識體系?？茖W(xué)的任務(wù)是揭示事物發(fā)展的客觀規(guī)律，探求真理，作為人們改造世界的指南。,2技術(shù)技術(shù)（TECHNOLOGY）是指人類根據(jù)生產(chǎn)實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)和自然科學(xué)原理改變或控制其環(huán)境的手段和活動，是人類活動的一個專門領(lǐng)域。技術(shù)的任務(wù)是利用和改造自然，以其生產(chǎn)的產(chǎn)品為人類服務(wù)。,,一些術(shù)語科學(xué)，技術(shù),2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,14,3工程工程（ENGINEERING）是指應(yīng)用科學(xué)知識使自然資源最好地為人類服務(wù)的專門技術(shù)。,,一些術(shù)語工程，系統(tǒng),4系統(tǒng)系統(tǒng)（SYSTEM）是指由相互關(guān)聯(lián)、相互制約、相互影響的一些部分組成的具有某種功能的有機(jī)整體。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,15,,一些術(shù)語信息，控制,5信息信息（INFORMATION）是指符號、信號或消息所包含的內(nèi)容，用來消除對客觀事物認(rèn)識的不確定性。,6控制控制（CONTROL）是指為了改善系統(tǒng)的性能或達(dá)到特定的目的，通過信息的采集和加工而施加到系統(tǒng)的作用。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,16,,一些術(shù)語反饋，調(diào)節(jié),7反饋反饋（FEEDBACK）是指將系統(tǒng)的實(shí)際輸出和期望輸出進(jìn)行比較，形成誤差，從而為確定下一步的控制行為提供依據(jù)。,8調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)（REGULATION）是指通過系統(tǒng)的反饋信息自動校正系統(tǒng)的誤差，使諸如溫度、速度、壓力或位置等參量保持恒定或在給定范圍之內(nèi)的過程。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,17,,一些術(shù)語管理，決策,9管理管理（MANAGEMENT）是指為了充分利用各種資源來達(dá)到一定的目標(biāo)而對社會或其組成部分施加的一種控制。,10決策決策（DECISIONMAKING）是指為最優(yōu)地達(dá)到目標(biāo)，對若干準(zhǔn)備行動的方案進(jìn)行選擇。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,18,,自動化與自動控制的定義,自動化（AUTOMATION），是指機(jī)器或裝置在無人干預(yù)的情況下按規(guī)定的程序或指令自動地進(jìn)行操作或運(yùn)行。自動控制（AUTOMATICCONTROL）是關(guān)于受控系統(tǒng)的分析、設(shè)計(jì)和運(yùn)行的理論和技術(shù)。自動化主要研究的是人造系統(tǒng)的控制問題。自動控制則除了上述研究外，還研究社會、經(jīng)濟(jì)、生物、環(huán)境等非人造系統(tǒng)的控制問題。例如生物控制、經(jīng)濟(jì)控制、社會控制及人口控制等，顯然這些都不能歸入自動化的研究領(lǐng)域的。不過人們提到自動控制，通常是指工程系統(tǒng)的控制，在這個意義上自動化和自動控制是相近的。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,19,,指南車銅壺滴漏及浮子式閥門飲酒速度的自動調(diào)節(jié)計(jì)里鼓車漏水轉(zhuǎn)渾天儀候風(fēng)地動儀水運(yùn)儀象臺,我國古代自動裝置,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,20,,指南車,中國古代公元78139年用來指示方向的一種具有自動離合齒輪系裝置的車輛，它是一種馬拉的雙輪獨(dú)轅車。車箱上立一個伸臂的木人，車箱內(nèi)裝有能自動離合的齒輪系。當(dāng)車子轉(zhuǎn)彎偏離正南方向時車轅前端就順此方向移動，而后端則向反方向移動，并將傳動齒輪放落，使車輪的傳動帶動木人下的大齒輪向相反方向轉(zhuǎn)動，恰好抵消車子轉(zhuǎn)彎產(chǎn)生的影響。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,21,,指南車復(fù)原模型,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,22,,銅壺滴漏,中國古代公元1135年的自動計(jì)時（測量時間）裝置，又稱刻漏或漏刻。這種計(jì)時裝置最初只有兩個壺，由上壺滴水到下面的受水壺，液面使浮箭升起以示刻度（即時間）。保持上壺的水位恒定是滴漏計(jì)時準(zhǔn)確的關(guān)鍵。這個問題后來是用互相銜接的多極（35極）水壺來解決的。用一個浮子式閥門作為自動切斷閥。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,23,,飲酒速度的自動調(diào)節(jié),中國古代公元1178年南方和西南方部落村民在飲酒管中使用浮子式閥門來保持均勻的飲酒速度。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,24,,計(jì)里鼓車,中國用來自報行車?yán)锍痰墓能嚒?2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,25,公元2世紀(jì)，中國東漢的天文學(xué)家張衡創(chuàng)制的一種天文表演儀器。它是一種用漏水推動的水運(yùn)渾象，和現(xiàn)在的天球儀相似，可以用來實(shí)現(xiàn)天體運(yùn)行的自動仿真。,,漏水轉(zhuǎn)渾天儀,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,26,,候風(fēng)地動儀,公元132年張衡發(fā)明的一種觀察地震的自動檢測儀器,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,27,,水運(yùn)儀象臺,公元1088年，中國蘇頌等人把渾儀天文觀測儀器、渾象天文表演儀器和自動計(jì)時裝置結(jié)合在一起建成了水運(yùn)儀象臺。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,28,,控制和自動化的發(fā)展回顧,自動裝置的出現(xiàn)和應(yīng)用18世紀(jì)以前自動化技術(shù)形成時期18世紀(jì)末至20世紀(jì)30年代局部自動化時期20世紀(jì)4050年代綜合自動化時期20世紀(jì)50年代末起至今,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,29,,自動裝置的出現(xiàn)和應(yīng)用,古代自動裝置中國古代自動裝置；巴比倫、古埃及和希臘的教堂廟門自動開啟、銅祭司自動灑圣水、投幣式圣水箱等自動裝置。近代自動裝置17世紀(jì)以來，在歐洲一些國家相繼出現(xiàn)了多種自動裝置法國物理學(xué)家B帕斯卡（PASCAL）于公元1642年發(fā)明的加法器；荷蘭機(jī)械師C惠更斯（HUYGENS）于公元1657年發(fā)明鐘表；英國機(jī)械師E李（LEE）在公元1745年發(fā)明帶有風(fēng)向控制的風(fēng)磨；俄國機(jī)械師ИИ波爾祖諾夫（ПОЛЗУНОВ）于公元1765年發(fā)明為蒸汽鍋爐水位保持恒定用的浮子式閥門水位調(diào)節(jié)器。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,30,,自動化技術(shù)形成時期,公元1788年J瓦特將離心式調(diào)速器與蒸汽機(jī)的閥門連接起來，構(gòu)成蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速的閉環(huán)自動調(diào)速系統(tǒng),2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,31,,自動調(diào)節(jié)的廣泛應(yīng)用,由于第一次工業(yè)革命的需要，人們開始采用自動調(diào)節(jié)器（REGULATOR）或裝置，使一些物理量保持在給定值附近。公元1868年法國工程師J法爾科（FARCOT）發(fā)明反饋調(diào)節(jié)器，并把它與蒸汽閥連接起來，操作蒸汽船的舵，他稱之為伺服機(jī)構(gòu)（SERVOMECHANISM）。20世紀(jì)2030年代，美國開始采用PID模擬式調(diào)節(jié)器（比例積分微分調(diào)節(jié)器）。現(xiàn)在還在許多工廠中采用。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,32,反饋FEEDBACK反饋控制系統(tǒng),,自動控制的基本概念,P蒸汽機(jī)（控制對象）；C調(diào)節(jié)器（控制器）。反饋（FEEDBACK）是指將系統(tǒng)的實(shí)際輸出和期望輸出進(jìn)行比較，形成誤差，從而為確定下一步的控制行為提供依據(jù)。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,33,自動控制AUTOMATICCONTROL研究的問題,自動控制系統(tǒng)分析ANALYSIS1穩(wěn)定性STABILITY2動態(tài)特性DYNAMICPERFORMANCE3靜態(tài)特性STATICPERFORMANCE4魯棒性ROBUSTNESS自動控制系統(tǒng)綜合SYNTHESIS／設(shè)計(jì)DESIGN,,自動控制研究的問題,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,34,,自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)的穩(wěn)定性問題,自動調(diào)節(jié)器和被控制對象（蒸汽機(jī)或船舵）組成自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)（AUTOMATICREGULATIONSYSTEM）。當(dāng)時人們發(fā)現(xiàn)蒸汽機(jī)轉(zhuǎn)速會忽高忽低，即系統(tǒng)會發(fā)生振蕩（不穩(wěn)定）。這迫使一些數(shù)學(xué)家從理論上來加以研究，創(chuàng)造多種代數(shù)穩(wěn)定判劇。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,35,,反饋控制和頻率法,進(jìn)入20世紀(jì)以后，工業(yè)生產(chǎn)中廣泛應(yīng)用各種自動調(diào)節(jié)裝置，促進(jìn)了對調(diào)節(jié)系統(tǒng)的分析和綜合的研究。代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)加上公元1922年N米諾爾斯基關(guān)于船舶自動操舵的穩(wěn)定性和1934年美國HL黑曾（HAZEN）發(fā)表的關(guān)于伺服機(jī)構(gòu)理論論文，標(biāo)志著經(jīng)典控制理論的誕生。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,36,,局部自動化時期,自動防空火力控制系統(tǒng)經(jīng)典控制理論的形成和發(fā)展局部自動化的廣泛應(yīng)用電子數(shù)字計(jì)算機(jī)的發(fā)明,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,37,,自動防空火力控制系統(tǒng),在第二次世界大戰(zhàn)期間，為了解決防空火力控制系統(tǒng)和飛機(jī)自動導(dǎo)航系統(tǒng)等軍事技術(shù)問題，設(shè)計(jì)了各種精密的自動調(diào)節(jié)裝置。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,38,,經(jīng)典控制理論的形成和發(fā)展,經(jīng)典控制CLASSICALCONTROL1930年1960年基于頻域FREQUENCYDOMAIN的方法傳遞函數(shù)TRANSFERFUNCTION,代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)和傳遞函數(shù)、依據(jù)頻率響應(yīng)的頻率法判據(jù)的基礎(chǔ)上加上W埃文斯（EVANS）1948年的根軌跡法（ROOTLOCUSMETHOD），奠定了適宜用于單變量控制問題的經(jīng)典控制理論的基礎(chǔ)。頻域法成為分析和設(shè)計(jì)線性單變量自動控制系統(tǒng)的主要方法。早期，反饋控制系統(tǒng)通稱為自動調(diào)節(jié)系統(tǒng)，后稱為自動控制系統(tǒng)（AUTOMATICCONTROLSYSTEM）。因此，調(diào)節(jié)器也稱為控制器。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,39,,經(jīng)典控制理論形成的歷史動力,推動受當(dāng)時重大技術(shù)（通訊技術(shù)和火炮技術(shù)等）的深刻影響物理學(xué)牛頓力學(xué)中的“質(zhì)點(diǎn)和姿態(tài)動力學(xué)”數(shù)學(xué)線性常系數(shù)微分方程、復(fù)變函數(shù)、概率、統(tǒng)計(jì)工具模擬電路和模擬計(jì)算機(jī),2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,40,,局部自動化的廣泛應(yīng)用,二次大戰(zhàn)后，在工業(yè)上已廣泛應(yīng)用PID調(diào)節(jié)器，并用電子模擬計(jì)算機(jī)（ELECTRONICANALOGCOMPUTER）來設(shè)計(jì)自動控制系統(tǒng)。當(dāng)時在工業(yè)上實(shí)現(xiàn)局部自動化，即單個過程或單個機(jī)器的自動化。,在20世紀(jì)3040年代出現(xiàn)了統(tǒng)一信號的、通用的、標(biāo)準(zhǔn)的氣動單元組合儀表。20世紀(jì)50年代研制出了電動單元組合儀表。這些為工業(yè)自動化提供了必不可少的技術(shù)工具，并使得構(gòu)成和設(shè)計(jì)自動控制系統(tǒng)更簡便、更工程化了。,智能化的儀表和控制器是當(dāng)前流行的產(chǎn)品。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,41,,智能化儀表與控制器,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,42,,電子數(shù)字計(jì)算機(jī)的發(fā)明,目前小型電子數(shù)字計(jì)算機(jī)或單片計(jì)算機(jī)已成為復(fù)雜自動控制系統(tǒng)的一個組成部分，以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的控制和算法。,電子數(shù)字計(jì)算機(jī)內(nèi)部元件和結(jié)構(gòu)，經(jīng)歷了電子管、晶體管、集成電路和大規(guī)模集成電路的四個發(fā)展階段。電子數(shù)字計(jì)算機(jī)的發(fā)明，為6070年代開始的在控制系統(tǒng)廣泛應(yīng)用程序控制和邏輯控制以及應(yīng)用數(shù)字計(jì)算機(jī)直接控制生產(chǎn)過程，奠定了基礎(chǔ)。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,43,,國產(chǎn)“銀河III”計(jì)算機(jī),2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,44,自動控制的歷史地位和作用,20世紀(jì)40年代是自動化技術(shù)和理論形成的關(guān)鍵時期工業(yè)過程自動化首先來自于傳統(tǒng)機(jī)械制造業(yè)生產(chǎn)方式的變更，即從汽車流水線開始的。1946年美國福特汽車公司副經(jīng)理哈特首先提出用“自動化”一詞來描述這種流水線。1947年4月，福特汽車公司建立了自動化研究部門，稱作自動化工程師的專家到這個部門工作。不到3年的時間，使汽車成本下降了近3倍，只用了8年的時間就使汽車銷售價格下跌到原來的9，使汽車走進(jìn)了普通家庭。汽車工業(yè)的發(fā)展，帶動了冶金、化工、石油等工業(yè)，促進(jìn)了連續(xù)生產(chǎn)過程自動化的發(fā)展。,,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,45,,綜合自動化時期,現(xiàn)代控制MODERNCONTROL1960年1980年基于時域TIMEDOMAIN的方法狀態(tài)空間模型STATESPACEMODEL先進(jìn)控制ADVANCEDCONTROL1980年基于頻域時域的方法傳遞函數(shù)狀態(tài)空間模型基于知識的方法智能控制INTELLIGENTCONTROL基于模型知識的方法集成控制INTEGRATEDCONTROL,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,46,1956年，前蘇聯(lián)數(shù)學(xué)家Л龐特里亞金提出極大值原理。同年，美國數(shù)學(xué)家R貝爾曼創(chuàng)立動態(tài)規(guī)劃。兩者為解決最優(yōu)控制問題提供了理論工具。1960年美國數(shù)學(xué)家R卡爾曼提出能控性和能觀性兩個概念，揭示了系統(tǒng)的內(nèi)在屬性?？柭€引入狀態(tài)空間法，提出具有二次型性能指標(biāo)的線性狀態(tài)反饋律，為線性自動控制系統(tǒng)給出了最優(yōu)調(diào)節(jié)器的概念。以上這些新概念和新方法標(biāo)志著現(xiàn)代控制理論的誕生。20世紀(jì)6070年代，英國學(xué)者H羅森布羅克、D梅恩和AG麥克法蘭等將頻率法推廣到分析和設(shè)計(jì)多變量系統(tǒng)，稱為現(xiàn)代頻率法。,,現(xiàn)代控制理論的形成和發(fā)展,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,47,,現(xiàn)代控制理論形成的歷史動力,推動遠(yuǎn)程火箭技術(shù)與航天技術(shù)、現(xiàn)代航海技術(shù)的直接影響物理學(xué)力學(xué)、電動力學(xué)、化學(xué)反應(yīng)機(jī)理數(shù)學(xué)線性代數(shù)（幾何方法）和矩陣論；線性常微分方程組理論；實(shí)、復(fù)變函數(shù)論變分法；泛函分析；概率、統(tǒng)計(jì)工具電子計(jì)算機(jī)技術(shù)促進(jìn),2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,48,,遙測、遙控和遙感,遙測就是對被測對象的某些參數(shù)進(jìn)行遠(yuǎn)距離測量。遙控就是對被控對象進(jìn)行遠(yuǎn)距離控制。遙感就是利用裝載在飛機(jī)或人造衛(wèi)星等運(yùn)載工具上的傳感器，收集由地面目標(biāo)物反射或發(fā)射出來的電磁波，再根據(jù)這些數(shù)據(jù)來獲得關(guān)于目標(biāo)物（如礦藏、森林、作物產(chǎn)量等）的信息。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,49,,綜合自動化,20世紀(jì)50年代末到60年代初，開始出現(xiàn)電子數(shù)字計(jì)算機(jī)控制的化工廠，60年代末在制造工業(yè)中出現(xiàn)了許多自動生產(chǎn)線，工業(yè)生產(chǎn)開始由局部自動化向綜合自動化方向發(fā)展。70年代出現(xiàn)用專用機(jī)床組成的無人工廠，80年代初才出現(xiàn)用柔性制造系統(tǒng)組成的無人工廠。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,50,,無人組裝車間,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,51,,先進(jìn)控制理論的形成和發(fā)展,1981年，基于頻域和時域方法，ZAMES提出最優(yōu)靈敏度控制，開始了魯棒控制研究時代。從20世紀(jì)80年代開始，基于知識的方法，把人工智能與自動控制相結(jié)合，出現(xiàn)了智能控制研究階段。近年來，基于知識和解析的方法，實(shí)現(xiàn)了集成控制。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,52,,先進(jìn)控制理論形成的歷史動力,推動微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、通訊和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)；經(jīng)濟(jì)、技術(shù)全球化進(jìn)程的加快,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,53,,智能機(jī)器人和水下機(jī)器人,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,54,基本的控制方法,,第二講,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,55,,經(jīng)典控制,波德圖BODEPLOT方法,奈魁斯特穩(wěn)定性NYQUISTSTABILITY分析,其它穩(wěn)定性分析方法,PID控制,維納濾波器方法的基本思想,基于奈魁斯特穩(wěn)定性設(shè)計(jì)思想,經(jīng)典控制的特征,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,56,,波德圖BODEPLOT方法,頻率響應(yīng)法1幅頻特性MAGNITUDE2相頻特性PHASE,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,57,,奈魁斯特穩(wěn)定性NYQUISTSTABILITY分析,開環(huán)頻率特性是否圍繞1,J0點(diǎn),在保持穩(wěn)定性的前提下，改善中頻段的特性，從而提高系統(tǒng)的性能。,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,58,,勞斯穩(wěn)定性RORTHSTABILITY分析,伊萬斯根軌跡EVANSROOTLOCUS,1948方法增益和相位裕量GAINANDPHASEMARGIN方法,其它穩(wěn)定性分析方法,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,59,,PID控制,PIDPROPORTIONINTEGRATIONDIFFERENTIATION控制,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,60,經(jīng)典控制的特征,兩個最基本的問題維納WIENER濾波器方法奈魁斯特穩(wěn)定性NYQUISTSTABILITY分析,SISOSINGLEINPUTSINGLEOUTPUT系統(tǒng)LTILINEARTIMEINVARIANT系統(tǒng)頻域方法傳遞函數(shù)復(fù)變函數(shù)作為數(shù)學(xué)工具,,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,61,維納濾波器方法的基本思想,D可以用某種隨機(jī)過程來表示的外界擾動把反饋控制問題變成數(shù)學(xué)上的某些優(yōu)化問題?卡爾曼布西濾波器KALMANBUCYFILTER理論?現(xiàn)代控制理論,,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,62,,基于奈魁斯特穩(wěn)定性設(shè)計(jì)思想,開環(huán)頻率特性是否圍繞1,J0點(diǎn),在保持穩(wěn)定性的前提下，改善中頻段的特性，從而提高系統(tǒng)的性能。?魯棒控制理論,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,63,,現(xiàn)代控制,狀態(tài)空間方法,能控性和能觀性,內(nèi)部穩(wěn)定性問題,LQ控制、LQR和LQG方法,現(xiàn)代控制的特征,最活躍的幾個領(lǐng)域,2024年3月22日,先進(jìn)控制理論與控制工程控制科學(xué)發(fā)展專題中南大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院吳敏,64,狀態(tài)空

簡介：國際藥物研發(fā)與生產(chǎn)過程中質(zhì)量控制新理念和新技術(shù)I,趙忠熙“千人計(jì)劃”國家特聘專家山東大學(xué)藥物制劑與釋藥系統(tǒng)研究中心,2019年藥品標(biāo)準(zhǔn)提高研討會中國濟(jì)南，20191018,2,報告內(nèi)容,分析方法、雜質(zhì)與質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)藥物開發(fā)過程與國際協(xié)調(diào)會議（ICH）雜質(zhì)控制質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)質(zhì)量控制新理念質(zhì)量來自設(shè)計(jì)QBD與設(shè)計(jì)空間ICHQ8材料評價與處方前研究過程分析技術(shù)（PAT）,新藥開發(fā)的漫長道路,新藥開發(fā)過程,有關(guān)信息平均每5,00010,000藥物發(fā)現(xiàn)階段的化合物才能篩選到一個臨床藥物；僅有1520進(jìn)入二期的藥物才能最終上市。,臨床前,發(fā)現(xiàn),一期N20–80單中心,二期N100–3002–50個中心,三期N1,000–5,00010–100或更多,四期N不確定,生產(chǎn)批件,,,,,,,,,時間年,首次臨床,,2–10,,24,,1,,2,,3,,1,,視情況,,開發(fā)時間表,,121086420,平均每12個臨床藥物可以得到一個上市藥品,臨床前,一期,,,,二期,,三期,注冊,,上市,動物毒性、穩(wěn)定性、更好的藥物,,人體內(nèi)藥物代謝動力學(xué)、耐受性、制劑,,療效、安全性差異、劑量,,長期安全性,,0,1,3,4,5,6,7,8,9,2,,,,,,,,藥物失敗概率,平均藥物開發(fā)上市時間,平均花費(fèi),12年,十億美元,時間與花費(fèi),8,藥物開發(fā)過程–藥分的貢獻(xiàn),初步雜質(zhì)分析方法開發(fā)、驗(yàn)證DP、APIGLP和臨床用藥分析,注冊后服務(wù)批準(zhǔn)后服務(wù),標(biāo)準(zhǔn)樣品驗(yàn)證方法開發(fā)、驗(yàn)證DP、API、安慰劑穩(wěn)定性考察GLP和一、二期臨床藥物分析,方法確定暫定三期質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)最終雜質(zhì)結(jié)構(gòu)確定、體內(nèi)評價GLP和三期臨床藥物分析啟動方法轉(zhuǎn)讓,注冊藥品穩(wěn)定性考察完成方法驗(yàn)證最終質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)DP、API、輔料、包裝完成方法轉(zhuǎn)讓,,,,,,9,DRUGDEVELOPMENTPROCESSREGULATORYROADMAP,藥學(xué)藥物開發(fā)–Q8,藥學(xué)質(zhì)量風(fēng)險管理–Q9,藥學(xué)藥物質(zhì)控系統(tǒng)–Q8,藥事通用技術(shù)文件（CTD）–M4,藥分穩(wěn)定性–Q1AE驗(yàn)證–Q2雜質(zhì)–Q3AC藥典Q4質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)–Q6,原料藥（API、DS）原料藥GMPS–Q7,,,,,,,,10,國際協(xié)調(diào)會議ICH,目標(biāo)在沒有犧牲藥物質(zhì)量、安全性和療效的情況下，加速國際間新藥的開發(fā)和使用（TOEXPEDITETHEGLOBALDEVELOPMENTANDAVAILABILITYOFNEWMEDICINESWITHOUTSACRIFICINGSAFEGUARDSOFQUALITY,SAFETYANDEFFICACY）在新原料藥和藥品注冊過程中，鏟除繁瑣的、重復(fù)的技術(shù)要求（TOELIMINATEREDUNDANTANDDUPLICATETECHNICALREQUIREMENTSFORREGISTERINGNEWMEDICALSUBSTANCESANDPRODUCTS）,11,EUROPECOMMISSIONOFTHEEUROPEANCOMMUNITIESCECEUROPEANFEDERATIONOFPHARMACEUTICALASSOCIATESEFPIAJAPANMINISTRYOFHEALTHANDWELFAREMHWJAPANPHARMACEUTICALMANUFACTURERSASSOCIATIONJPMAUSAFOODANDDRUGADMINISTRATIONFDAPHARMACEUTICALMANUFACTURERSASSOCIATIONPHRMAINADDITION,THEINTERNATIONALFEDERATIONOFPHARMACEUTICALMANUFACTURERSASSOCIATIONIFPMAPARTICIPATESASAN“UMBRELLA”O(jiān)RGANIZATIONFORTHEPHARMACEUTICALINDUSTRYANDPROVIDESTHEICHSECRETARIAT,ICH的六個會員,ICH規(guī)則形成的五個主要步驟,12,,,,,,EWG建立共識,六方同意共識,藥事咨詢,ICH規(guī)則采納,施行,,,,,,,,,,第一步,第二步,第三步,第四步,第五步,分析方法,13,通用方法可能適用于所有的原料藥和藥品具體方法依據(jù)具體的性能或應(yīng)用，只適用于某一個原料藥和藥品,原料藥的通用和具體方法,14,15,制劑的通用和具體方法,ICH雜質(zhì)指導(dǎo)規(guī)則,16,范疇原料藥雜質(zhì)Q3AR藥品雜質(zhì)Q3BR溶劑殘留Q3C雜質(zhì)鑒定雜質(zhì)的界定雜質(zhì)的報告雜質(zhì)的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn),17,原料藥中的雜質(zhì),有機(jī)雜質(zhì)確定的、已鑒定雜質(zhì)確定的、未鑒定雜質(zhì)低于鑒定限的、未確定的雜質(zhì)例如,大于005的未確定的雜質(zhì)總雜質(zhì)有機(jī)溶劑殘留無機(jī)雜質(zhì),18,原料藥中的雜質(zhì)檢測,19,雜質(zhì)的分類僅包括那些制劑中藥物的降解產(chǎn)物原料藥與輔料和/或包裝系統(tǒng)的產(chǎn)物除非也是降解產(chǎn)物，原料藥中的雜質(zhì)不需要檢測不包括輔料和包裝的雜質(zhì),制劑中的雜質(zhì),ICH雜質(zhì)指導(dǎo)原則報告、鑒定、驗(yàn)證限度,20,報告限度需要報告給藥事管理部門的限度鑒定限度需要鑒定結(jié)構(gòu)的限度驗(yàn)證限度需要通過充足的動物和/或臨床研究來驗(yàn)證的限度,21,制劑中雜質(zhì)的報告限度,最大日劑量限度≦1G/日011G/日005,22,制劑中雜質(zhì)的鑒定限度,最大日劑量限度2G010,23,制劑中雜質(zhì)的驗(yàn)證限度,最大日劑量限度100MG2G02OR3MG2G015,基因毒性雜質(zhì)（GENOTOXICIMPURITIES）,24,歐盟基因毒性雜質(zhì)指導(dǎo)原則,25,提出毒理關(guān)注限度最大攝入量15ΜG/日假定用藥期限70年致癌的風(fēng)險是十萬分之一真實(shí)人生致癌的概率是四分之一只適用于生產(chǎn)批件的申請不包括臨床用藥或短期用藥,需要避免的常用有機(jī)轉(zhuǎn)變的例子,26,致癌警示結(jié)構(gòu),27,VIRACEPT范例,28,對歐盟基因毒性雜質(zhì)TTC方法的質(zhì)疑,29,每日15ΜG的限度導(dǎo)致理論上致癌的增加十萬分之一；日常生活的風(fēng)險明顯的高許多；日15ΜG的限度是太保守，受到了在原料藥沒有的劇毒化合物的偏僻影響人類本身具備DNA修復(fù)機(jī)制；“杜絕”與“避免”使用有可能造成DNA斷裂的中間體的要求給合成工藝和藥分增加了不必要的負(fù)擔(dān)，可能延緩新藥的上市并且增加研發(fā)費(fèi)用；結(jié)論是更高的限度可能容易被辯護(hù)，并且能和TTC理念相吻合、最大限度地滿足患者的利益。,PHRMA基因毒性雜質(zhì)課題組的論文,30,最大日攝入量與濃度,31,短期用藥階段化的TTC方法短期臨床或使用）,32,STEP1依據(jù)藥物和雜質(zhì)（來自鑒定和預(yù)測）的結(jié)構(gòu)，將雜質(zhì)分為五類；STEP2按照類別，確定驗(yàn)證的策略參見圖1中的決策圖STEP3按照日劑量，確定原料藥中的雜質(zhì)的限度參見表1,五類基因毒性雜質(zhì),33,已知的、具有基因毒性（突變性）和致癌性的雜質(zhì)已知的、具有基因毒性（突變性），但致癌性未知的雜質(zhì)具有結(jié)構(gòu)警示、與藥物結(jié)構(gòu)無關(guān)、基因毒性（突變性）未知的雜質(zhì)具有結(jié)構(gòu)警示、與藥物有關(guān)的雜質(zhì)沒有結(jié)構(gòu)警示、沒有基因毒性（突變性）的雜質(zhì),決策路線圖圖1雜質(zhì)的分類、驗(yàn)證和風(fēng)險評估,34,35,短期用藥推薦容許日攝入量表1,穩(wěn)定性研究,36,穩(wěn)定性研究的目的,37,穩(wěn)定性研究目的是考察原料藥或制劑的性質(zhì)在溫度、濕度、光照等條件的影響下隨時間變化的規(guī)律為藥品的生產(chǎn)、包裝、貯存、運(yùn)輸條件和有效期、再分析期限的確定提供科學(xué)依據(jù)，以保障臨床用藥安全有效。,藥物不穩(wěn)定性的后果,38,貯存和使用過程中的劑量損失產(chǎn)生有害降解產(chǎn)物藥物美觀的影響–變色–有味道造成制劑開發(fā)的挑戰(zhàn)因此，在早期研發(fā)過程中透徹地了解降解機(jī)理和降解產(chǎn)物具有重要意義。,臨床用藥穩(wěn)定性的要求,39,臨床研究階段原料藥和制劑的降解產(chǎn)物要及時檢測上市階段要鑒定和驗(yàn)證ICHQ3AR/Q3BR三期臨床前，包裝里所需的干燥劑和其它特殊材料要及時確定穩(wěn)定性數(shù)據(jù)要通過實(shí)驗(yàn)實(shí)時得到或通過推算（需要合適的依據(jù)），以保證臨床研究的安全性和有效性–如果存在歷史數(shù)據(jù)，并不是所有的原料藥或臨床制劑需要開展臨床考察考察條件–25C/60RH–40C/75RH敞開和封閉–5C/AMBIENT預(yù)留–ICH光照穩(wěn)定性敞開和封閉,40,Q1F–穩(wěn)定性氣候區(qū)域固體,ZONESIUK,NORTHERNEUROPE,CANADARUSSIAZONEIISUBTROPICALUS,JAPAN,SOUTHERNEUROPE25oC/60RH長期12個月或30oC/65RH長期12個月30oC/65RH中期6個月40oC/75RH加速6個月ZONEIIIHOT/DRYIRAN,IRAQ,SUDANZONESIVHOT/HUMIDBRAZIL,INDONESIA,PHILIPPINES30oC/65RH長期12個月40oC/75RH加速6個月50oC/MONITORRH加速1個批次3個月25oC/80加速1個批次3個月,41,Q1F–穩(wěn)定性氣候區(qū)域半透性容器中的液體,ZONESIANDIIUS,EU,JAPAN,OTHERS25oC/40RH長期12個月或30oC/35RH長期12個月30oC/65RH中期6個月40oC/≦25RH加速6個月ZONESIIIANDIVHOTANDHUMID/DRY30oC/35RH長期12個月40oC/≦25RH加速6個月50oC/MONITORRH加速1個批次3個月,TYPICALGLOBALSTABILITYPROTOCOL,42,質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)的制定,43,臨床階段原料藥和制劑的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn),44,ICH的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)和雜質(zhì)并不適用于臨床階段。但是，它們可以作為臨床階段原料藥和制劑的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)的基本框架著重點(diǎn)在于安全性和有效性考慮到合理的風(fēng)險和回報的平衡，一個分臨床階段的方法是可行的為保證臨床用藥的質(zhì)控（特別是雜質(zhì)等），藥學(xué)、臨床前和臨床等開發(fā)團(tuán)隊(duì)的密切合作是極為重要的。,45,基于ICHQ3AQ3BR制定許可范圍,ICH指導(dǎo)原則指出許可范圍不應(yīng)超出驗(yàn)證限度，但沒有給出任何具體數(shù)字范圍。藥事管理機(jī)構(gòu)不接受許可范圍超出生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)和分析偏差的范疇YOURSTUCK,質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)制定方法,46,階段1確定性能需求,階段2確定關(guān)鍵質(zhì)量參數(shù),階段3開展初步風(fēng)險評估,階段4進(jìn)行關(guān)鍵性評估,階段5對關(guān)鍵工藝過程進(jìn)行最終風(fēng)險評估,階段6開展工藝確證以及連續(xù)工藝改進(jìn),片劑CQAS,中間體CQAS,原料藥CQAS,完整的質(zhì)量控制體系,,,,,,,,,,質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)周期管理,47,,,,,,,產(chǎn)品檢測數(shù)據(jù)收集,偏離測量數(shù)據(jù)收集,依從性管理數(shù)據(jù)收集,數(shù)據(jù)趨勢,施行改進(jìn),新系統(tǒng)所有的數(shù)據(jù)按照QBD規(guī)則進(jìn)行通盤考量,不斷改進(jìn),臨床I和IIA期質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)制定,48,原料藥和制劑的了解非常有限，所有可能應(yīng)用的方法都考慮，建立方法學(xué)，但沒必要完整驗(yàn)證。沒必要的方法要拋棄掉。臨時的許可范圍可以采用，如果合適的限度不存在，可以先“記錄”數(shù)據(jù)，以便收集足夠的數(shù)據(jù)來確定許可范圍、測定其性能。完成原料藥處方前研究，盡可能了解藥物理化性能。主要的雜質(zhì)可以在臨床II期鑒定。廣泛的制劑表征沒必要在劑型和劑量范圍確定前來完成。使用“記錄”作為標(biāo)準(zhǔn)是容許的。,49,雖然最終（上市）產(chǎn)品特征劑型、劑量、包裝等，由于所生產(chǎn)的批次太少，原料藥和制劑的了解也許有限。這是關(guān)鍵的階段來收集足夠的數(shù)據(jù)，以便建立最終（上市）質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)。利用“質(zhì)量來自設(shè)計(jì)”QBD,ICHQ8和風(fēng)險分析ICHQ9可以確定去掉某些分析以及為建立許可范圍提供依據(jù)使用“記錄”作為標(biāo)準(zhǔn)是還是合適的。,臨床IIB和III期質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)制定,生產(chǎn)和儲存過程中原料藥和制劑的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)制定,50,51,,謝謝,

簡介：1,過程控制儀表及系統(tǒng),主講教師李飛所屬專業(yè)測控技術(shù)與儀器授課班級測控1101～1104,課表,實(shí)驗(yàn)室地點(diǎn)信息學(xué)院136室,3,使用教材,過程控制系統(tǒng)與儀表王再英,機(jī)械工業(yè)出版社“十一五”國家規(guī)劃教材,4,主要參考書,過程控制系統(tǒng)與儀表王再英過程控制儀表及控制系統(tǒng)林德杰過程控制與自動化儀表潘永湘計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)張德江過程控制工程邵裕森,5,課程主要內(nèi)容及學(xué)時安排,6,實(shí)驗(yàn)內(nèi)容安排,實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1過程檢測儀表實(shí)驗(yàn)2過程控制儀表實(shí)驗(yàn)3鍋爐液位定值調(diào)節(jié)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)4進(jìn)水流量定值調(diào)節(jié)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn),7,第1章緒論,本章主要內(nèi)容11過程控制的特點(diǎn)12過程控制的發(fā)展概況13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),本章學(xué)習(xí)重點(diǎn)掌握過程控制及系統(tǒng)的特點(diǎn)；掌握過程控制系統(tǒng)的組成及其性能指標(biāo)。,8,11過程控制的特點(diǎn),過程控制過程控制通常是指石油、化工、電力、冶金、輕工、建材、核能等工業(yè)生產(chǎn)中連續(xù)的或按一定周期程序進(jìn)行的連續(xù)生產(chǎn)過程自動控制。,,連續(xù)生產(chǎn)過程的特征是生產(chǎn)過程中的各種流體，在連續(xù)（或間歇）的流動過程中進(jìn)行著物理化學(xué)反應(yīng)、物質(zhì)能量的轉(zhuǎn)換或傳遞。例如室內(nèi)溫度的控制等。連續(xù)生產(chǎn)過程要求苛刻的工藝條件高溫、高壓；現(xiàn)場存在易燃易爆或有害物泄漏等危險；需要保護(hù)人身與生產(chǎn)設(shè)備安全的措施。,,9,11過程控制的特點(diǎn),過程控制的主要任務(wù)是對生產(chǎn)過程的有關(guān)參數(shù)（溫度、壓力、流量、物位、成分、濕度、PH值和物性等）進(jìn)行控制，使其保持恒定或按一定規(guī)律變化，在保證產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)安全的前提下，使連續(xù)型生產(chǎn)過程自動地進(jìn)行下去。,過程控制系統(tǒng)的定義指工業(yè)生產(chǎn)過程中自動控制系統(tǒng)的被控變量是溫度、壓力、流量、液位、成份等這樣一些變量的系統(tǒng)。（為實(shí)現(xiàn)對某個工藝參數(shù)的自動控制，由相互聯(lián)系、制約的一些儀表、裝置及工藝對象、設(shè)備構(gòu)成的一個整體。）,,10,111過程控制系統(tǒng)的組成,舉例電廠鍋爐過熱蒸氣溫度控制系統(tǒng),,由鍋爐汽包產(chǎn)生的飽和蒸汽經(jīng)過過熱器，加熱成過熱蒸汽。而過熱蒸汽的溫度是保證電廠氣輪機(jī)組正常運(yùn)行的重要參數(shù)之一，必須對其進(jìn)行嚴(yán)格控制。為達(dá)到此目的，設(shè)計(jì)如圖所示控制系統(tǒng)，在過熱器之前串接一個減溫器，通過改變減溫水流量大小來控制過熱蒸汽的溫度。,11,111過程控制系統(tǒng)的組成,舉例電廠鍋爐過熱蒸氣溫度控制系統(tǒng),,控制原理為了克服內(nèi)外擾動的影響，保證過熱蒸汽的溫度穩(wěn)定，利用溫度檢測變送器檢測，并轉(zhuǎn)換成便于遠(yuǎn)傳的統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)信號，與溫度調(diào)節(jié)器的給定信號進(jìn)行比較，其偏差送給調(diào)節(jié)器運(yùn)算后控制調(diào)節(jié)閥的開度，增大或減小冷卻水的流量，從而使過熱蒸汽的溫度穩(wěn)定在給定值的附近。,12,111過程控制系統(tǒng)的組成,舉例電廠鍋爐過熱蒸氣溫度控制系統(tǒng),系統(tǒng)框圖,13,111過程控制系統(tǒng)的組成,系統(tǒng)中的名詞術(shù)語1）被控過程生產(chǎn)過程中被控制的工藝設(shè)備或裝置（即從被控參數(shù)檢測點(diǎn)至調(diào)節(jié)閥之間的管道或設(shè)備）。2）檢測變送器檢測量轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)的電信號。3）調(diào)節(jié)器（控制器）實(shí)時地對被控系統(tǒng)施加控制用。4）執(zhí)行器將控制信號進(jìn)行放大以驅(qū)動調(diào)節(jié)閥。,14,111過程控制系統(tǒng)的組成,5）被控參數(shù)被控過程內(nèi)要求保持穩(wěn)定的工藝參數(shù)。6）控制參數(shù)使被控參數(shù)保持期望值的物料量或能量。7）設(shè)定值被控參數(shù)的預(yù)定值。8）測量值測量變送器輸出的被控參數(shù)值。9）偏差設(shè)定值與測量值之差。10）擾動作用作用于被控對象并引起被控變量變化的作用。11）控制作用調(diào)節(jié)器的輸出（控制調(diào)節(jié)閥的開度）。,15,112過程控制的特點(diǎn),特點(diǎn)歸納1控制對象復(fù)雜、控制要求多樣2控制方案豐富3控制多屬慢過程參數(shù)控制4定值控制是過程控制的一種主要控制形式5過程控制系統(tǒng)由過程檢測、控制儀表組成。,16,112過程控制的特點(diǎn),1控制對象復(fù)雜、控制要求多樣,生產(chǎn)過程多種多樣，規(guī)模大小不同，工藝要求各異，生產(chǎn)產(chǎn)品千差萬別，被控過程（被控對象）多種多樣；機(jī)理不同，生產(chǎn)過程的控制參數(shù)不同，控制品質(zhì)不同；過程參數(shù)變化規(guī)律不同，對生產(chǎn)過程影響不同；大型設(shè)備的大慣性、大滯后及非線性。,例如熱工過程中的鍋爐、熱交換器、動力核反應(yīng)堆，冶金過程中的平爐、轉(zhuǎn)爐，機(jī)械工業(yè)中的熱處理爐，石油化工中的精餾塔、化學(xué)反應(yīng)器等。,17,112過程控制的特點(diǎn),2控制方案豐富,有單變量控制系統(tǒng)，也有多變量控制系統(tǒng)；有常規(guī)儀表控制系統(tǒng)，也有計(jì)算機(jī)集散控制系統(tǒng)；有提高控制品質(zhì)的控制系統(tǒng)，也有實(shí)現(xiàn)特殊工藝要求的控制系統(tǒng)；有傳統(tǒng)的PID控制，也有新型的自適應(yīng)控制、預(yù)測控制、推理控制、模糊控制等。,18,112過程控制的特點(diǎn),3控制多屬慢過程參數(shù)控制,被控過程大多具有大慣性、大滯后等特點(diǎn)，因此，控制過程是一個慢變過程。在石化、冶金、電力、輕工、建材、制藥等生產(chǎn)過程中，常用溫度、壓力、流量、液位、成分等物理量參數(shù)表征生產(chǎn)過程是否正常，產(chǎn)品質(zhì)量是否合格。,19,112過程控制的特點(diǎn),4定值控制是過程控制的一種主要控制形式,在多數(shù)過程控制系統(tǒng)中，其設(shè)定值是保持恒定的或在很小范圍內(nèi)變化。過程控制系統(tǒng)的主要目的是減小或消除外界擾動對被控參數(shù)的影響，使被控參數(shù)維持在設(shè)定值或附近，達(dá)到優(yōu)質(zhì)、高產(chǎn)、低消耗與生產(chǎn)持續(xù)穩(wěn)定的目標(biāo)。,20,112過程控制的特點(diǎn),5過程控制系統(tǒng)由過程檢測控制儀表組成,,測量值,偏差,控制變量,控制作用,,過程檢測控制儀表包括測量元件、變送器、調(diào)節(jié)器和執(zhí)行器。,21,12過程控制的發(fā)展概況,121過程控制裝置與系統(tǒng)的發(fā)展,1局部自動化階段（20世紀(jì)50～60年代）,2集中控制階段（20世紀(jì)60～70年代）,3集散控制階段（20世紀(jì)70年代中期至今）,22,12過程控制的發(fā)展概況,1局部自動化階段（20世紀(jì)50～60年代）,過程控制系統(tǒng)絕大多數(shù)是單入－單出系統(tǒng)；被控參數(shù)主要有溫度、壓力、流量和物位四種參數(shù)；過程檢測控制儀表多用氣動和電動單元組合儀表；控制的目的是保持這些工藝參數(shù)的穩(wěn)定，確保生產(chǎn)安全；控制方案為定值控制。,121過程控制裝置與系統(tǒng)的發(fā)展,23,12過程控制的發(fā)展概況,2集中控制階段（20世紀(jì)60～70年代）,半導(dǎo)體產(chǎn)品取代了電子真空管；集成電路取代了分立元件；電子儀表逐步代替了氣動儀表。,過程控制系統(tǒng)大量采用單元組合一般儀表和組裝式儀表，生產(chǎn)過程實(shí)現(xiàn)了車間范圍和大型系統(tǒng)的集中監(jiān)控?？刂品桨复壙刂?、前饋控制、比值控制、均勻控制，選擇控制，并逐步采用計(jì)算機(jī)。,121過程控制裝置與系統(tǒng)的發(fā)展,,24,12過程控制的發(fā)展概況,3集散控制階段（20世紀(jì)70年代中期至今）,集散控制系統(tǒng)（DCS）、可編程邏輯控制器PLC、工業(yè)PC機(jī)、數(shù)字控制器等，成為控制裝置的主流。過程控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由單變量控制系統(tǒng)發(fā)展到多變量控制系統(tǒng)?？刂品桨赴l(fā)展到最優(yōu)控制、自適應(yīng)控制等。,121過程控制裝置與系統(tǒng)的發(fā)展,25,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),131過程控制系統(tǒng)的分類,1按設(shè)定值的形式不同劃分,（1）定值控制系統(tǒng)在定值控制系統(tǒng)中設(shè)定值是恒定不變的，引起系統(tǒng)被控參數(shù)變化的就是擾動信號。,（2）隨動控制系統(tǒng)隨動控制系統(tǒng)就是使被控參數(shù)準(zhǔn)確而及時地跟隨設(shè)定值的變化而變化。,（3）程序控制系統(tǒng)在程序控制系統(tǒng)中，被控參數(shù)的設(shè)定值按預(yù)定的時間程序變化，被控參數(shù)自動跟蹤設(shè)定值。,26,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),2按系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)分類,（1）反饋控制系統(tǒng)是按照被控參數(shù)與設(shè)定值的偏差進(jìn)行調(diào)節(jié)，達(dá)到減小或消除偏差的目的，偏差值是系統(tǒng)調(diào)節(jié)的依據(jù)。,（2）前饋控制系統(tǒng)根據(jù)擾動大小進(jìn)行控制，擾動是控制的依據(jù)。,（3）前饋反饋控制系統(tǒng)是將前饋控制與反饋控制結(jié)合在一起構(gòu)成的復(fù)合控制系統(tǒng)。,131過程控制系統(tǒng)的分類,27,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),132過程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),（1）穩(wěn)態(tài)對于定值控制，當(dāng)控制系統(tǒng)輸入（設(shè)定值和擾動）不變時，整個系統(tǒng)若能達(dá)到一種平衡狀態(tài)，系統(tǒng)中各個組成環(huán)節(jié)暫不動作，它們的輸出信號都處于相對靜止?fàn)顟B(tài)，這種狀態(tài)稱為穩(wěn)態(tài)（或靜態(tài)）?？刂七^程的靜態(tài)特性穩(wěn)態(tài)時控制過程被控參數(shù)與控制變量之間的關(guān)系稱為靜態(tài)特性。,1321穩(wěn)態(tài)與動態(tài)（控制系統(tǒng)正常運(yùn)行中的兩種狀態(tài)）,28,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),（2）動態(tài)從外部擾動出現(xiàn)、平衡狀態(tài)遭到破壞、自動控制裝置開始動作，到整個系統(tǒng)又建立新的穩(wěn)態(tài)（達(dá)到新的平衡）、調(diào)節(jié)過程結(jié)束的這一段時間，整個系統(tǒng)各個環(huán)節(jié)的狀態(tài)和參數(shù)都處于變化的過程之中，這種狀態(tài)稱為動態(tài)。控制過程的動態(tài)特性系統(tǒng)在動態(tài)過程中，被控參數(shù)與控制變量之間的關(guān)系即為控制過程的動態(tài)特性。,132過程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1321穩(wěn)態(tài)與動態(tài)（控制系統(tǒng)正常運(yùn)行中的兩種狀態(tài)）,29,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),132過程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1322控制系統(tǒng)的過渡過程,控制系統(tǒng)的過渡過程系統(tǒng)的輸入變化后，系統(tǒng)從原來的平衡狀態(tài)，經(jīng)過動態(tài)過程到達(dá)新的平衡狀態(tài)的動態(tài)歷程稱為系統(tǒng)的過渡過程。,階躍擾動下，定值控制系統(tǒng)過渡過程的幾種基本形式,30,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),（1）單調(diào)衰減過程,（2）振蕩衰減過程,132過程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1322控制系統(tǒng)的過渡過程,系統(tǒng)受到擾動后，被控參數(shù)從設(shè)定值一側(cè)單調(diào)的變化，最后穩(wěn)定在某一數(shù)值上。,系統(tǒng)受到擾動后，被控參數(shù)波動變化，波動幅值逐漸減小，最后穩(wěn)定在某一數(shù)值上。,31,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),（3）等幅振蕩過程,（4）振蕩發(fā)散過程,132過程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1322控制系統(tǒng)的過渡過程,系統(tǒng)受到擾動后，被控參數(shù)波動變化，波動幅值保持不變。,系統(tǒng)受到擾動后，被控參數(shù)波動變化，波動幅值不斷增大，沒有最后的穩(wěn)定值。,32,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),四種形式歸納為三類一穩(wěn)定系統(tǒng)的過渡過程二不穩(wěn)定系統(tǒng)的過渡過程三臨界穩(wěn)定系統(tǒng)的過渡過程,132過程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1322控制系統(tǒng)的過渡過程,33,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),132過程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1323控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),評價控制系統(tǒng)的性能，主要看它在受到擾動影響偏離設(shè)定后，被控參數(shù)能否迅速、準(zhǔn)確且平穩(wěn)回到設(shè)定值；或者設(shè)定值發(fā)生變化后，被控參數(shù)能否迅速、準(zhǔn)確且平穩(wěn)達(dá)到并穩(wěn)定在新的設(shè)定值或其附近。性能指標(biāo)分為單項(xiàng)性能指標(biāo)和偏差積分性能指標(biāo)量類。,34,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),132過程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1323控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1系統(tǒng)階躍響應(yīng)的單項(xiàng)性能指標(biāo),單項(xiàng)性能指標(biāo)包含了對控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和快速性三方面的評價。,,,35,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),衰減比N表示振蕩過程衰減的程度，是衡量過渡過程穩(wěn)定程度的動態(tài)指標(biāo)，等于兩個相鄰的同向波峰值之比。,表示過渡過程為發(fā)散振蕩,表示過渡過程為等幅振蕩,表示過渡過程為衰減振蕩,衰減率,（1）衰減比N和衰減率Ψ,36,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),（2）最大動態(tài)偏差A(yù)和超調(diào)量Σ描述被控參數(shù)偏離設(shè)定值的最大程度。,（13）,最大偏差A(yù)是指被控參數(shù)第一個波的峰值與給定值的差。,超調(diào)量,132過程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1323控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1系統(tǒng)階躍響應(yīng)的單項(xiàng)性能指標(biāo),37,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),（3）殘余偏差C是控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)準(zhǔn)確性的衡量指標(biāo)。,過渡過程結(jié)束后，被控參數(shù)所達(dá)到的新穩(wěn)態(tài)值Y∞與設(shè)定值之間的偏差C稱為殘余偏差。,132過程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1323控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1系統(tǒng)階躍響應(yīng)的單項(xiàng)性能指標(biāo),38,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),（4）調(diào)節(jié)時間TS和振蕩頻率Ω衡量控制系統(tǒng)快速性的指標(biāo)。,調(diào)節(jié)時間TS指系統(tǒng)從受擾動作用時起，直到被控參數(shù)進(jìn)入新的穩(wěn)態(tài)值±5（或±2）的范圍內(nèi)所經(jīng)歷的時間。,132過程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1323控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1系統(tǒng)階躍響應(yīng)的單項(xiàng)性能指標(biāo),39,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),（4）調(diào)節(jié)時間TS和振蕩頻率Ω,振蕩頻率Ω過渡過程中相鄰兩同向波峰（或波谷）之間的時間間隔叫振蕩周期或工作周期，其倒數(shù)稱為振蕩頻率（記為，對應(yīng)的角頻率）。,,132過程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1323控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1系統(tǒng)階躍響應(yīng)的單項(xiàng)性能指標(biāo),40,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),（4）調(diào)節(jié)時間TS和振蕩頻率Ω,峰值時間TP,,是指過渡過程開始至被控參數(shù)到達(dá)第一個波峰所需要的時間。,132過程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1323控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1系統(tǒng)階躍響應(yīng)的單項(xiàng)性能指標(biāo),41,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),2系統(tǒng)階躍響應(yīng)的綜合性能指標(biāo)偏差積分,,,,,132過程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1323控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),42,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),2系統(tǒng)階躍響應(yīng)的綜合性能指標(biāo)偏差積分,（1）偏差積分IE,（2）絕對偏差積分IAE,（3）平方偏差積分ISE,（4）時間與絕對偏差乘積積分ITAE,,,,,132過程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1323控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),43,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),2系統(tǒng)階躍響應(yīng)的綜合性能指標(biāo)偏差積分,（1）偏差積分IE,,,,,132過程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1323控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),,缺點(diǎn)不能保證系統(tǒng)是衰減振蕩。,44,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),2系統(tǒng)階躍響應(yīng)的綜合性能指標(biāo)偏差積分,（2）絕對偏差積分IAE,,,,,132過程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1323控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),,排除了正負(fù)偏差抵消的可能。,45,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),2系統(tǒng)階躍響應(yīng)的綜合性能指標(biāo)偏差積分,（3）平方偏差積分ISE,,,,,132過程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1323控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),,對大偏差敏感,46,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),2系統(tǒng)階躍響應(yīng)的綜合性能指標(biāo)偏差積分,（4）時間與絕對偏差乘積積分ITAE,,132過程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1323控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),,對調(diào)節(jié)時間敏感,47,13過程控制系統(tǒng)分類及其性能指標(biāo),,132過程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),1324影響控制系統(tǒng)過渡過程品質(zhì)的主要因素,控制系統(tǒng)的過渡響應(yīng)品質(zhì)指標(biāo)主要取決于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的特性。從第二章開始，將分別討論控制系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的特性、各種系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的特性及設(shè)計(jì)方法。,48,本章小結(jié),,重點(diǎn)掌握過程控制系統(tǒng)的基本概念；過程控制系統(tǒng)的特點(diǎn)；過程控制系統(tǒng)的分類；評價過程控制系統(tǒng)的性能指標(biāo),49,思考題與習(xí)題,,12，14～18，110。要求1）寫清題號；2）用作業(yè)本。附加習(xí)題描述過程控制系統(tǒng)的名詞術(shù)語有哪些分別表示什么含義,

簡介：統(tǒng)計(jì)過程控制原理,準(zhǔn)備黃小華部門PRCHR日期20125,前言,SPCSTATISTICS,PROCESS,CONTROL統(tǒng)計(jì)基于概率的決策規(guī)則過程任何重復(fù)的工作或步驟控制監(jiān)察過程的表現(xiàn)，提供反饋,內(nèi)容簡介,SPC的背景及其意義控制圖原理控制圖實(shí)例演示過程能力研究,,SPC的背景及其意義,質(zhì)量管理的發(fā)展,質(zhì)量管理發(fā)展的三個階段質(zhì)量檢驗(yàn)階段統(tǒng)計(jì)質(zhì)量控制階段全面質(zhì)量管理階段由事后檢驗(yàn)走向事先預(yù)防,現(xiàn)代質(zhì)量管理的基石,貝爾實(shí)驗(yàn)室的課題組為了保證預(yù)防原則的實(shí)現(xiàn)，20世紀(jì)20年代美國貝爾電話實(shí)驗(yàn)室成立了兩個研究質(zhì)量的課題組，一為過程控制組，學(xué)術(shù)領(lǐng)導(dǎo)人為休哈特WALTERASHEWHART；另一為產(chǎn)品控制組，學(xué)術(shù)領(lǐng)導(dǎo)人為道奇HAROLDFDODGE。其后，休哈特提出了過程控制理論以及控制過程的具體工具控制圖（CONTROLCHART）,現(xiàn)今統(tǒng)稱之為SPC；道奇與羅米格HGROMIG則提出了抽樣檢驗(yàn)理論和抽樣檢驗(yàn)表。這兩個研究組的研究成果影響深遠(yuǎn)。,,控制圖原理,產(chǎn)品制作流程中的變異與波動,產(chǎn)品制作流程中的變異與波動,產(chǎn)品制作流程中的變異與波動,控制圖的理論基礎(chǔ)正態(tài)分布的啟示,不論平均值與標(biāo)準(zhǔn)差取值為何，產(chǎn)品質(zhì)量特性值落在Μ－3Σ，Μ＋3Σ范圍內(nèi)的概率為9973％，這是數(shù)學(xué)計(jì)算的精確值。產(chǎn)品質(zhì)量特性值落在Μ－3Σ，Μ＋3Σ范圍外的概率為1－9973027，而落在大于Μ＋3Σ一側(cè)的概率為027％/2＝0135。,控制圖的形成,,用控制圖對過程實(shí)施控制,休哈特認(rèn)為1）只要過程中的任何變化都能夠在控制圖中反映出來，控制圖就能夠?qū)^程實(shí)施有效的控制。2）對100的質(zhì)量數(shù)據(jù)實(shí)施質(zhì)量控制是不可能實(shí)現(xiàn)的。在M/3S范圍內(nèi)包含全部質(zhì)量數(shù)據(jù)的9973，是絕大部分，如果能夠?qū)⑦@9973控制住，過程就基本實(shí)現(xiàn)了受控。故將過程處于受控狀態(tài)時質(zhì)量數(shù)據(jù)所形成的典型分布轉(zhuǎn)換為控制圖。如果過程受到異常因素的作用，典型分布就會遭到破壞。典型分布的破壞可以表現(xiàn)為分布中心M或標(biāo)準(zhǔn)差S的顯著變化。,控制圖的三種解釋,超出控制界限是小概率事件控制界限區(qū)分偶波與異波通過控制圖判斷過程穩(wěn)態(tài),第一種解釋小概率事件原理,點(diǎn)出界，就判異若過程正常，即分布不變，則點(diǎn)子超過UCL的概率只有135‰，屬小概率事件；若過程異常，譬如異常原因?yàn)檐嚨赌p，即隨著車刀的磨損，加工的螺絲將逐漸變粗，?逐漸增大，于是分布曲線上移，點(diǎn)子超過UCL的概率將大為增加，可能為135‰的幾十、幾百倍。,第一種解釋小概率事件原理,結(jié)論點(diǎn)出界就判異，并作為一條判異準(zhǔn)則來使用。發(fā)生的可能性為0135用數(shù)學(xué)語言來說，這是小概率事件原理小概率事件實(shí)際上不發(fā)生，若發(fā)生即判斷異常。控制圖就是統(tǒng)計(jì)假設(shè)檢驗(yàn)的圖上作業(yè)法。,第二種解釋區(qū)分偶波與異波,影響質(zhì)量的因素根據(jù)來源的不同，可分為人、機(jī)、料、法、環(huán)、測6個方面，簡稱為5M1E。從對質(zhì)量影響的大小來分，偶因與異因兩類。偶因是過程所固有的，故始終存在，對質(zhì)量的影響微小，但難以除去，如機(jī)床開動時的輕微振動等。異因則非過程所固有，故有時存在，有時不存在，對質(zhì)量影響大，但不難除去，例如車刀磨損等。,第二種解釋區(qū)分偶波與異波,第二種解釋區(qū)分偶波與異波,結(jié)論控制圖上控制界限就是區(qū)分偶波與異波的科學(xué)界限。常規(guī)控制圖（即休圖）的實(shí)質(zhì)就是區(qū)分偶然因素與異常因素這兩類因素。將質(zhì)量因素區(qū)分為偶因與異因、質(zhì)量波動區(qū)分為偶波與異波，并分別采取不同的處理策略，這是休哈特最突出的貢獻(xiàn)。,第三種解釋控制圖判斷過程穩(wěn)態(tài),穩(wěn)態(tài)，也稱統(tǒng)計(jì)控制狀態(tài)，即過程中只有偶因沒有異因的狀態(tài)。穩(wěn)態(tài)是生產(chǎn)追求的目標(biāo)。結(jié)論統(tǒng)計(jì)過程控制SPC理論是運(yùn)用統(tǒng)計(jì)方法對過程進(jìn)行控制，既然其目的是“控制”，就要以某個標(biāo)準(zhǔn)作為基準(zhǔn)來管理未來，常常選擇穩(wěn)態(tài)作為標(biāo)準(zhǔn)。穩(wěn)態(tài)是統(tǒng)計(jì)過程控制SPC理論中的重要概念。,兩類錯誤警報,虛發(fā)警報（?。┥a(chǎn)正常而點(diǎn)子偶然超出界外，根據(jù)點(diǎn)出界就判異，于是就犯了第一種錯誤。這類錯誤將造成尋找根本不存在的異因的損失。漏發(fā)警報（Β）過程已經(jīng)異常，但仍會有部分產(chǎn)品，其質(zhì)量特性值的數(shù)值大小偶然位于控制界限內(nèi)。第二種錯誤將造成廢資增加的損失。根據(jù)使兩種錯誤造成的總損失最小這一點(diǎn)來確定UCL與LCL之間的最優(yōu)間隔距離。經(jīng)驗(yàn)證明休哈特所提出的3Σ方式較好，在不少情況下，3Σ方式都接近最優(yōu)間隔距離。,休哈特控制圖的四項(xiàng)基礎(chǔ),休哈特控制圖永遠(yuǎn)只用中心線兩側(cè)三倍SIGMA作為控制界限；計(jì)算三倍SIGMA的控制界限時只能使用各不同時段分布統(tǒng)計(jì)的平均值；合理的抽樣方法和數(shù)據(jù)組群方式是休哈特控制圖的概念基礎(chǔ)；唯有能有效的利用自控制圖上所得的知識，此控制圖方得以發(fā)揮效用。,控制圖常見的謬誤,未以中心線上下3SIGMA為控制界限遇工序異常時急著調(diào)整工序參數(shù)，未能找出并排除造成工序不穩(wěn)定的可查明原因未順時間軸分?jǐn)?shù)據(jù)群個別統(tǒng)計(jì)等待收集大量數(shù)據(jù)作周期性的統(tǒng)計(jì)在證實(shí)工序穩(wěn)定之前計(jì)算過程能力指數(shù)CPK,控制圖的種類,根據(jù)應(yīng)用來分分析用控制圖與控制用控制圖分析用控制圖應(yīng)用控制圖時，首先將非穩(wěn)態(tài)的過程調(diào)整到穩(wěn)態(tài)，用分析控制圖判斷是否達(dá)到穩(wěn)態(tài)。確定過程參數(shù)特點(diǎn)分析過程是否為統(tǒng)計(jì)控制狀態(tài)統(tǒng)計(jì)穩(wěn)態(tài)；過程能力指數(shù)是否滿足要求技術(shù)穩(wěn)態(tài)控制用控制圖等過程調(diào)整到穩(wěn)態(tài)后，延長控制圖的控制線，作為控制用控制圖。應(yīng)用控制用控制圖的目的是使過程保持在確定的狀態(tài)。在應(yīng)用控制用控制圖的過程中,若過程又發(fā)生異常,則需再次使過程恢復(fù)原來的狀態(tài),,控制圖實(shí)例演示,使用控制圖的一般步驟,1選擇要監(jiān)控的流程變量2確定數(shù)據(jù)收集點(diǎn)3測量系統(tǒng)分析4建立數(shù)據(jù)收集計(jì)劃1）合理子組計(jì)劃RATIONALSUBGROUP2）樣本量3）抽取頻率5選擇控制圖6收集數(shù)據(jù)7建立初始控制限8分析圖形1）識別失控狀態(tài)2）排除特殊原因3）重新計(jì)算控制限9過程能力研究10把控制限應(yīng)用于于持續(xù)控制,從非穩(wěn)態(tài)到穩(wěn)態(tài),查出異因采取措施保證消除有效措施納入標(biāo)準(zhǔn),示例練習(xí)從非穩(wěn)態(tài)到穩(wěn)態(tài),在MINITAB中打開HOLEDIAMETERMTW文件，里面有29組數(shù)據(jù)，每組里面有5個樣本。進(jìn)行如下操作,示例練習(xí)從非穩(wěn)態(tài)到穩(wěn)態(tài),示例練習(xí)從非穩(wěn)態(tài)到穩(wěn)態(tài),先看R圖，再看XBAR；第24組數(shù)據(jù)有問題,示例練習(xí)從非穩(wěn)態(tài)到穩(wěn)態(tài),分析第24組數(shù)據(jù)后，排除異常本題簡單的刪除掉，重做,示例練習(xí)從非穩(wěn)態(tài)到穩(wěn)態(tài),處理了第24組數(shù)據(jù)后，重做XBARR控制圖；發(fā)現(xiàn)達(dá)到穩(wěn)態(tài),,過程能力研究,什么是過程能力指數(shù),短期過程能力指數(shù),短期過程能力指數(shù),CP沒有考慮流程中心的偏移CPK考慮了流程中心的偏移,短期流程能力指數(shù)的例子,過程能力水平,練習(xí)計(jì)算過程能力指數(shù),前面例題中，客戶對其內(nèi)孔孔徑的要求是1140±005MM；取28組數(shù)據(jù)，每組內(nèi)5個樣本。計(jì)算其短期過程能力指數(shù)。,長期過程能力指數(shù),S所有數(shù)據(jù)的標(biāo)準(zhǔn)差,過程長期的波動,過程績效指標(biāo)PP和PPK,PP沒有考慮流程中心的偏移PPK考慮了流程中心的偏移,短期過程能力和長期過程能力指數(shù),如果過程沒有特殊原因的影響,這四個指標(biāo)將會很接近,計(jì)數(shù)型過程能力指數(shù),DPPMDPU,DPPM，DPU與DPMO,DPMODEFECTSPERMILLIONOPPORTUNITIES，百萬機(jī)會的缺陷數(shù),DPMO與SIGMA水平,DPMO與SIGMA水平,注意計(jì)數(shù)類型的數(shù)學(xué)分布,如果用計(jì)數(shù)型的抽樣數(shù)據(jù)計(jì)算過程能力指數(shù)，要注意其數(shù)學(xué)分布二項(xiàng)分布、泊松分布等。,回顧,控制圖原理正態(tài)分布的啟示控制圖實(shí)例從非穩(wěn)到穩(wěn)定，從分析到控制過程能力指數(shù)CP、CPK、PP、PPK,結(jié)束語,謝謝,

簡介：3/20/2024,華特氣體,1,氣體的生產(chǎn)、配制過程及控制,3/20/2024,華特氣體,2,主題介紹,培訓(xùn)目的提高新進(jìn)員工對工業(yè)氣體和配氣的初步了解培訓(xùn)內(nèi)容1氣體的基本常識2氣體的分類3氣體的充裝4配氣培訓(xùn)重點(diǎn)生產(chǎn)與安全,3/20/2024,華特氣體,3,1空氣的組成,一、氣體的基本常識,3/20/2024,華特氣體,4,氣體的分類,1、永久性氣體（TC＜10℃）2、高壓液化氣體（10℃≤TC≤70℃）3、低壓液化氣體（TC＞70℃）,瓶裝氣體的分類按GB16163瓶裝壓縮氣體分類規(guī)定。按其臨界溫度（TC）可劃分為三類,3/20/2024,華特氣體,5,氣體的性質(zhì)分類（按性質(zhì)分）,一、易燃性氣體把自燃、易燃、可燃?xì)怏w等都定義為這類氣體。如常溫下的硅烷氣體只要與空氣接觸就會自燃?？扇家兹?xì)怏w都有一定的著火燃燒爆炸范圍，即上限、下限值。此范圍越大的氣體起爆炸燃燒危險性就越高。二、毒性氣體這些氣體在工作環(huán)境中的允許濃度極微，因此在貯存、輸送以及使用的過程中都要特別小心。三、腐蝕性氣體腐蝕性氣體在干燥狀態(tài)下一般不易侵蝕金屬，但在有水的環(huán)境下就顯出很強(qiáng)的腐蝕性。這些腐蝕性氣體通常同時也兼有較強(qiáng)的毒性。四、惰性氣體惰性氣體本身一般不會直接對人體產(chǎn)生傷害，在氣體傳輸中，相對于安全的要求不如以上氣體嚴(yán)格。惰性氣體具有窒息性，在密封空間若發(fā)生泄漏會使人窒息。五、氧化性氣體這類氣體有較強(qiáng)的氧化性，一般同時具有其他特性，如毒性或腐蝕性。,3/20/2024,華特氣體,6,分類圖,CH2F2PH3CH4/ARCOH2NH3NF3,BCL3N2O,,,O2HE\CF4,,3/20/2024,華特氣體,7,氣體的分類（按用途）,激光混合氣純氣特殊儀器用混合氣焊接混合氣保鮮混合氣一般混合氣電光源混合氣醫(yī)療及生物研究混合氣消毒殺菌混合氣檢漏報警混合氣高壓混合氣零級混合氣常用混合氣外延生長化學(xué)氣相淀積CVD電子工業(yè)用混合氣體摻雜蝕刻其它電子,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3/20/2024,華特氣體,8,工業(yè)氣體和特種氣體,工業(yè)氣體大宗量的、對純度要求較低特種氣體為滿足特定領(lǐng)域誚用途的,對氣體純度有特別要求的純氣或是混合氣。特種氣體門類眾種。沒有絕對的分界，都可以是純氣或是混合氣。純氣充裝工藝流程圖,3/20/2024,華特氣體,9,充裝,進(jìn)倉,抽檢,檢驗(yàn),報廢,鋼瓶加熱鋼瓶抽真空,改作它用,液體原料,檢驗(yàn),汽化,液體泵,貯罐,退貨,氣體回收,降級使用,報廢,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,空瓶,,純氣充裝工藝流程圖,3/20/2024,華特氣體,10,原料,檢驗(yàn),貯罐,液體分裝,重量檢測,檢驗(yàn),進(jìn)倉,,退貨,待處理,,液體分裝工藝流程,,,,,,,3/20/2024,華特氣體,11,工業(yè)氣體充裝要點(diǎn),一、永久性氣體的充裝1、專業(yè)培訓(xùn)、持證上崗、遵守規(guī)程2、佩戴防護(hù)用品、檢查設(shè)備3、對鋼瓶復(fù)查、檢查氣密性4、開啟總閥，準(zhǔn)備充氣5、充裝時的檢查6、發(fā)現(xiàn)問題的處理7、壓力大于125MPA時，禁止進(jìn)入8、確定最高充裝壓力9、切換總閥，分類堆放好。,3/20/2024,華特氣體,12,常用術(shù)語,1、基準(zhǔn)溫度是由氣體產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的基準(zhǔn)充裝標(biāo)準(zhǔn)溫度。我國規(guī)定是20℃2、最高工作溫度根據(jù)我國的氣候條件，氣瓶的最高工作溫度定為60℃3、充裝量氣瓶內(nèi)氣體的壓力在基準(zhǔn)溫度下應(yīng)不超過其公稱工作壓力，在最高工作溫度下應(yīng)不超過水壓試驗(yàn)壓力的08倍4、充裝壓力氣瓶充裝氣體結(jié)束時，瓶內(nèi)氣體的壓強(qiáng)5、充裝溫度是指氣瓶在充裝氣體結(jié)束時瓶內(nèi)氣體的實(shí)際溫度,附加要點(diǎn)熟記常用的名詞如壓縮因子、臨界溫度、飽和蒸汽壓等）,3/20/2024,華特氣體,13,二、液化性氣體的充裝要點(diǎn),1、專業(yè)培訓(xùn)、持證上崗、遵守規(guī)程2、佩戴防護(hù)用品、檢查設(shè)備3、待充氣瓶的殘液檢驗(yàn)及處理4、做好充裝記錄5、按充裝系數(shù)充裝6、檢驗(yàn)重量7、貼各種標(biāo)識標(biāo)簽,3/20/2024,華特氣體,14,充裝系數(shù),充裝系數(shù)是指每升氣瓶容積充裝液化氣體的質(zhì)量FW/VF充裝系數(shù)KG/LV氣瓶容積LW液化氣體充裝質(zhì)量KG例題有工作壓力為15MPA的40升鋼瓶，已知二氧化碳的充裝系數(shù)為060，問最多可充多少質(zhì)量的二氧化碳討論什么氣體是講壓力計(jì)算的什么氣體是講重量計(jì)算的附加要點(diǎn)各種壓力單位間的換算溫度,3/20/2024,華特氣體,15,三、配氣的生產(chǎn)流程,鋼瓶檢驗(yàn),空瓶,改作他用,報廢,鋼瓶加熱、抽真空處理,底氣檢驗(yàn),鋼瓶抽真空,混合氣配制,配比計(jì)算,檢驗(yàn),退貨,原料氣,檢驗(yàn),氣體混勻,報廢,進(jìn)倉,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,3/20/2024,華特氣體,16,安全充裝,氣體的危險特性一、瓶裝氣體的特殊性Ⅰ壓縮性Ⅱ壓力容器二、燃燒性和爆炸性三、毒性和腐蝕性,3/20/2024,華特氣體,17,配氣的方法,1、重量法2、分壓法3、體積法（靜態(tài)、動態(tài)容積法）4、滲透法5、電解法6、。。。。。。,3/20/2024,華特氣體,18,充裝前對鋼瓶檢查的重要意義,氣體在充裝前必須對氣瓶逐只進(jìn)行認(rèn)真的檢查,這是為了防止氣瓶在充裝過程中或是在運(yùn)輸、貯存、使用中，由于混裝、錯裝、換裝、報廢或是超期服役等原因而發(fā)生事故。質(zhì)量管理的要求,3/20/2024,華特氣體,19,七不充裝,1、鋼印標(biāo)記、顏色標(biāo)記不符合規(guī)定，對瓶內(nèi)介質(zhì)未確認(rèn)的2、附件損壞、不全或不符合規(guī)定的3、瓶內(nèi)無剩余壓力的4、超過檢驗(yàn)期限的5、經(jīng)外觀檢查，存在明顯損傷，需進(jìn)地步檢驗(yàn)的6、氧化或強(qiáng)氧化性氣體氣瓶沾有油脂的7、易燃?xì)怏w氣瓶的首次充裝或定期檢驗(yàn)后的首次充裝，未經(jīng)置換或是抽真空處理的。,3/20/2024,華特氣體,20,3/20/2024,華特氣體,21,一些應(yīng)急措施,使用任何氣體或氣體混合物之前，要知道和理解性質(zhì)、用途和安全防范。關(guān)于你將要使用的氣體和設(shè)備的安全資料，請參考材料安全數(shù)據(jù)表（MSDS）和安全程序（作業(yè)指導(dǎo)書）。確定用來使用產(chǎn)品的合適的設(shè)備，同時知道怎樣安全地操作設(shè)備使用用于鋼瓶操作的正確的個人防護(hù)裝備。穿戴帶護(hù)罩的安全眼鏡、皮手套、安全鞋和其它合適的裝備。,3/20/2024,華特氣體,22,一些常識,禁止把物體（如扳手、螺絲起子、撬桿等）插入閥門帽的開口處來移動粘住了的鋼瓶帽。這樣做可能損傷或打開閥門，導(dǎo)致泄漏發(fā)生。使用可調(diào)套扳來移動過緊或生銹的帽子。用吊索或磁鐵通過鋼瓶帽升起鋼瓶。,3/20/2024,華特氣體,23,

簡介：防范醫(yī)療風(fēng)險加強(qiáng)醫(yī)療質(zhì)量構(gòu)建和諧醫(yī)患關(guān)系,北京醫(yī)院魏亮瑜,構(gòu)建和諧醫(yī)患關(guān)系的主體（影響因素）,,,,,患者和家屬,社會（政府和媒體）,醫(yī)療機(jī)構(gòu)及其醫(yī)務(wù)人員,,醫(yī)療風(fēng)險全過程管理與控制,風(fēng)險防范意識的樹立質(zhì)量控制體系的建立安全管理主體的確定風(fēng)險控制環(huán)節(jié)的明確規(guī)避風(fēng)險工具的使用,醫(yī)務(wù)人員醫(yī)療風(fēng)險意識的樹立,明確認(rèn)識1、風(fēng)險來源于醫(yī)療技術(shù)獨(dú)特性醫(yī)療技術(shù)是基于患者利益而向其提供卻可能使患者成為受害者的缺陷技術(shù)2、醫(yī)療糾紛不可能杜絕，但在很大程度上可以防范3、風(fēng)險無處不在（包括醫(yī)療以外的安全保障）,,醫(yī)療風(fēng)險往往帶來種種負(fù)面影響，醫(yī)院聲譽(yù)受損、醫(yī)生分心、患者及家屬二次傷害等醫(yī)療風(fēng)險發(fā)生損害結(jié)果出現(xiàn),,,患者及家屬無法理解,醫(yī)療糾紛,,,種種負(fù)面影響,盡量防范醫(yī)療風(fēng)險，避免負(fù)面影響,兩條途徑1、醫(yī)師努力提高自身醫(yī)療技術(shù)水平，醫(yī)院著力加強(qiáng)醫(yī)療質(zhì)量管理。2、加強(qiáng)醫(yī)患溝通（簡便、快速、高效的方法；如何加強(qiáng)）,質(zhì)量為本防范為先,堅(jiān)持質(zhì)量為本是醫(yī)院工作永恒的主題，加強(qiáng)質(zhì)量管理，是為患者提供良好的醫(yī)療服務(wù)與就醫(yī)環(huán)境確保醫(yī)療安全的根本保證。醫(yī)療質(zhì)量與醫(yī)療安全相輔相成、相互促進(jìn)，提升質(zhì)量、增加安全系數(shù)。確保和諧醫(yī)患關(guān)系。,加強(qiáng)醫(yī)患溝通（簡便、快速、高效的方法）掌握語言的藝術(shù)性。古代醫(yī)學(xué)之父希波克拉底曾經(jīng)說，醫(yī)生的法寶有三樣語言、藥物和手術(shù)刀。,拉納湖畔特魯多醫(yī)生的墓志銘,有時去治愈常常去幫助總是去安慰世界醫(yī)學(xué)教育聯(lián)合會福岡宣言指出“所有醫(yī)生必須學(xué)會交流和人際關(guān)系的技能。缺少共鳴（同情）應(yīng)當(dāng)看作技術(shù)不夠一樣，是無能的表現(xiàn)?！?以病人為中心,病人是醫(yī)生的服務(wù)對象，是醫(yī)療活動圍繞的中心，而不能把病人僅僅當(dāng)作疾病的載體。醫(yī)療活動決不僅僅是醫(yī)生診斷和治療疾病，重要的活動包括醫(yī)患之間的交流、溝通、幫助、安慰。,醫(yī)患溝通的根本原因和目的,為什么要進(jìn)行醫(yī)患溝通醫(yī)患溝通要達(dá)到的根本目的是什么,1、醫(yī)療風(fēng)險的根源醫(yī)療技術(shù)是基于患者利益而向其提供卻可能使患者成為受害者的缺陷技術(shù)2、醫(yī)患雙方是一組天然的矛盾體3、醫(yī)患雙方的法律屬性所決定,患者期望值的管理,管理的目的調(diào)整平衡患者期望管理的手段加強(qiáng)溝通,期待值管理,不要盲目抬高病人的期待值,由于每個醫(yī)院的條件不同，醫(yī)生的技術(shù)水平不同，對同一疾病認(rèn)識可能有不同，因而對同一疾病的處理方法也有可能不同，更何況疾病的發(fā)展和診斷與治療是一個復(fù)雜的動態(tài)過程，故醫(yī)生不要評價他人的診療，否則常會導(dǎo)致病人的不信任，甚至引發(fā)醫(yī)療糾紛。,不評價他人的診斷與治療,特別是大中醫(yī)院，作為本區(qū)域內(nèi)的醫(yī)療中心，接待來自全國（本區(qū)域內(nèi)）疑難雜癥，而且很多為行再次手術(shù)的患者，其再次醫(yī)療行為就存在很大風(fēng)險，因此一定要告知患者可能出現(xiàn)的問題，給患者自由選擇權(quán)，降低自身出事的機(jī)率。存在問題抬高自己，過分渲染自己的高水平，批判前次手術(shù)（治療）的醫(yī)院。應(yīng)做到向患者詳細(xì)交待病情，并對前次手術(shù)的結(jié)果詳細(xì)描述，形成詳細(xì)完整的書面記錄。,法律對醫(yī)患溝通的規(guī)定患者知情同意權(quán),侵權(quán)責(zé)任法第五十五條醫(yī)務(wù)人員在診療活動中應(yīng)當(dāng)向患者說明病情和醫(yī)療措施。需要實(shí)施手術(shù)、特殊檢查、特殊治療的，醫(yī)務(wù)人員應(yīng)當(dāng)及時向患者說明醫(yī)療風(fēng)險、替代醫(yī)療方案等情況，并取得其書面同意；不宜向患者說明的，應(yīng)當(dāng)向患者的近親屬說明，并取得其書面同意。醫(yī)務(wù)人員未盡到前款義務(wù)，造成患者損害的，醫(yī)療機(jī)構(gòu)應(yīng)當(dāng)承擔(dān)賠償責(zé)任。,知情同意（病歷書寫基本規(guī)范）,第十條對需取得患者書面同意方可進(jìn)行的醫(yī)療活動，應(yīng)當(dāng)由患者本人簽署知情同意書。患者不具備完全民事行為能力時，應(yīng)當(dāng)由其法定代理人簽字；患者因病無法簽字時，應(yīng)當(dāng)由其授權(quán)的人員簽字；為搶救患者，在法定代理人或被授權(quán)人無法及時簽字的情況下，可由醫(yī)療機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)人或者授權(quán)的負(fù)責(zé)人簽字。因?qū)嵤┍Ｗo(hù)性醫(yī)療措施不宜向患者說明情況的，應(yīng)當(dāng)將有關(guān)情況告知患者近親屬，由患者近親屬簽署知情同意書，并及時記錄?；颊邿o近親屬的或者患者近親屬無法簽署同意書的，由患者的法定代理人或者關(guān)系人簽署同意書。,醫(yī)療投訴管理辦法,第二章醫(yī)患溝通第十二條醫(yī)院應(yīng)當(dāng)體現(xiàn)“以病人為中心“的服務(wù)理念，提高醫(yī)務(wù)人員職業(yè)道德水平，增強(qiáng)服務(wù)意識和法律意識，提高醫(yī)療質(zhì)量，注重人文關(guān)懷，優(yōu)化服務(wù)流程，改善就診環(huán)境，加強(qiáng)醫(yī)患溝通，努力構(gòu)建和諧醫(yī)患關(guān)系。第十三條醫(yī)院應(yīng)當(dāng)健全醫(yī)患溝通制度，完善醫(yī)患溝通內(nèi)容，加強(qiáng)對醫(yī)務(wù)人員醫(yī)患溝通技巧的培訓(xùn)，提高醫(yī)患溝通能力第十四條醫(yī)院全體工作人員應(yīng)當(dāng)牢固樹立“以病人為中心”的服務(wù)理念，全心全意為患者服務(wù)，熱情、耐心、細(xì)致地做好接待、解釋、說明工作，把對病人的尊重、理解和關(guān)懷體現(xiàn)在醫(yī)療服務(wù)全過程。第十五條醫(yī)務(wù)人員應(yīng)當(dāng)尊重患者依法享有的隱私權(quán)、知情權(quán)、選擇權(quán)等權(quán)利，根據(jù)患者病情、預(yù)后不同以及患者實(shí)際需求，突出重點(diǎn)，采取適當(dāng)方式進(jìn)行溝通。醫(yī)患溝通中有關(guān)診療情況的重要內(nèi)容應(yīng)當(dāng)及時、完整、準(zhǔn)確地記入病歷，并由患者或其家屬簽字確認(rèn)。,現(xiàn)階段醫(yī)患溝通存在的問題,說得太少部分醫(yī)生不愿意回答病人提出的問題，也不主動解說與疾病相關(guān)的問題。問得太少一大早掛號，排了好幾個個小時隊(duì)，終于可以與醫(yī)生“面對面”了，但不到三分鐘，病情還沒說完，醫(yī)生的處方已開好。聽得太少一些醫(yī)生不認(rèn)真、不仔細(xì)傾聽患者陳述，忽略了一些重要的信息，出現(xiàn)誤診。做得太少非語言溝通，階段性的查房次數(shù)、舉動，病人的常規(guī)物理檢查，特別是骨科、普外、神內(nèi)裘法祖院士的故事正反兩面,凡是病人滿意的醫(yī)務(wù)人員，他們都有一個共同的特點(diǎn)，就是善于同患者及其家屬溝通。臨床交流的技巧與醫(yī)生臨床實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)的長短無相關(guān)關(guān)系。大多數(shù)病人對醫(yī)生的滿意與否并不在于他們能判斷醫(yī)生所給的診斷和治療處置的優(yōu)劣、手術(shù)操作的正確與熟練，而在于醫(yī)生是否耐心，是否認(rèn)真，是否抱著深切的同情。有時病沒治好，病人仍然還感激還滿意，有時病雖然治好了，但病人但醫(yī)生卻心存抱怨。,溝通技巧,原則嚴(yán)把語言關(guān)醫(yī)療服務(wù)是極具個性化的，同樣，溝通的方式、方法也應(yīng)因人而異、因時而定、因情而論。三國華佗的故事,“要說”與“會說”是兩碼事，前者是硬邦邦的法律規(guī)定，后者是和風(fēng)化雨的人文關(guān)懷。如今在微博、微信上，活躍著許多平和、感性、充滿悲天憫人情懷的好醫(yī)生，我們希望“會說話”的醫(yī)生能夠從網(wǎng)絡(luò)到現(xiàn)實(shí)，越來越多。,只有醫(yī)患之間建立起暢通的溝通渠道，才能建立起醫(yī)患之間充分信任、互動的交流平臺，從而更有利于建設(shè)和諧醫(yī)患關(guān)系,質(zhì)量控制體系的建立全面醫(yī)療質(zhì)量管理,基礎(chǔ)質(zhì)量管理人員、技術(shù)、物資、規(guī)章制度、時間、環(huán)境六個基本要素管理環(huán)節(jié)質(zhì)量管理醫(yī)療服務(wù)、診斷、治療、護(hù)理等過程管理終末質(zhì)量管理以數(shù)據(jù)為依據(jù)綜合評價醫(yī)療終末效果，發(fā)現(xiàn)并解決醫(yī)療質(zhì)量問題,COMPANYLOGO,PDCA循環(huán),全面質(zhì)量管理活動的全部過程，就是計(jì)劃的制訂和組織實(shí)現(xiàn)的過程，這個過程按照PDCA循環(huán)，周而復(fù)始地運(yùn)轉(zhuǎn)。PDCA循環(huán)主要包括四個階段計(jì)劃（PLAN）、實(shí)施（DO）、檢查（CHECK）和處理（ACTION）（質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)、質(zhì)量控制、質(zhì)量評估）,COMPANYLOGO,醫(yī)院評審標(biāo)準(zhǔn)的評價結(jié)果應(yīng)用PDCA的循環(huán)方式表達(dá),促進(jìn)醫(yī)院持續(xù)改進(jìn)的進(jìn)程,計(jì)劃分析現(xiàn)狀提出問題診斷原因改進(jìn)計(jì)劃,執(zhí)行成立組織明確分工運(yùn)行程序記錄,檢查收集資料滿意程度檢查評價糾正措施預(yù)防措施,處理積累經(jīng)驗(yàn)全面推廣持續(xù)改進(jìn),COMPANYLOGO,促進(jìn)醫(yī)院持續(xù)改進(jìn)的進(jìn)程,應(yīng)用PDCA的循環(huán)的理論評價結(jié)果,COMPANYLOGO,評價結(jié)果與PDCA的關(guān)系,患者甲，2004年9月在我院接受增強(qiáng)CT檢查，按常規(guī)為患者注射造影劑，但檢查過程中患者即出現(xiàn)呼吸困難、血壓驟降等嚴(yán)重的過敏反應(yīng)，醫(yī)師立即停止檢查，組織搶救患者。但是，因當(dāng)時CT室尚未配備必須的搶救設(shè)備，經(jīng)驗(yàn)不足，又無法轉(zhuǎn)移患者，只能呼叫、調(diào)動急診及附近門診診室人員及搶救設(shè)備，耽誤了一定的時間。最終患者因嚴(yán)重過敏搶救無效死亡。,,事件發(fā)生后，我院根據(jù)此案例暴露出來的問題，采取如下措施與廠家聯(lián)系、自行設(shè)計(jì)急救車（如圖）。為各檢查科室配置該急救車。,整改措施,裝備急救設(shè)施和藥品,,,并規(guī)范配備、放置急救藥品與器械,明確各醫(yī)技科室急救車責(zé)任人定期補(bǔ)充藥品、維護(hù)器械,,組織全院醫(yī)護(hù)人員進(jìn)行ＣＰＲ培訓(xùn)。制定門急診突發(fā)緊急事件處理預(yù)案，明晰門急診上報系統(tǒng)、處理流程，建立院內(nèi)急救快速反應(yīng)機(jī)制。,,2013年又出現(xiàn)一例患者在行冠脈CT檢查后發(fā)生嚴(yán)重造影劑過敏的案例。搶救設(shè)備、人員第一時間到位，成功搶救患者。但是，另一個問題出現(xiàn)了檢查前沒有向患者詳細(xì)的說明告知造影劑過敏的相關(guān)風(fēng)險，患者未簽署相關(guān)的知情同意文件。患者及家屬對此提出質(zhì)疑。,持續(xù)改進(jìn),鑒于我院及北京市幾家醫(yī)院近期確實(shí)出現(xiàn)了一些CT、MRI增強(qiáng)檢查造影劑過敏的不良事件，并且隨著對知情同意權(quán)利的逐漸重視及醫(yī)療風(fēng)險防范意識的提高，我院又重新修訂了CT增強(qiáng)檢查、MRI增強(qiáng)檢查知情同意書。專門增加了對造影劑過敏的詳細(xì)的說明告知內(nèi)容。,,,腫瘤科普外四病區(qū)胸科二病區(qū)化療藥集中配置藥劑科（靜脈配液室）,用藥鏈條,A醫(yī)生開具醫(yī)囑,B護(hù)士整理醫(yī)囑,,,,C藥師審核醫(yī)囑調(diào)劑藥品,D藥師配置藥品,E護(hù)士給藥,,物流人員,以上均為百度下載圖片,事件經(jīng)過,時間2014年10月19日（周日）患者男，65歲，非小細(xì)胞肺癌（胸科二病區(qū)）醫(yī)囑注射用培美曲塞二鈉500MG/支2支700MG，IVGTT,培美曲塞有2種規(guī)格,兩種規(guī)格500MG/支價格13397元100MG/支價格381735元兩種方案醫(yī)囑方案500MG2支26794元理想方案500MG1支100MG2支210317元,培美曲塞（通用名）力比泰（商品名）,價格相差5763元,審方藥師電話詢問胸科二病區(qū)“是否更換醫(yī)囑”護(hù)士答復(fù)“就這樣吧”,審方藥師接到醫(yī)囑后,審核藥師認(rèn)為“就這樣吧”“就這樣配置吧”按現(xiàn)有醫(yī)囑調(diào)配好藥品，除去外包裝，粘貼標(biāo)簽，從傳遞窗傳遞至配制間。,護(hù)士繼續(xù)聯(lián)系醫(yī)生，詢問是否更改醫(yī)囑,事情發(fā)展,醫(yī)生更改醫(yī)囑，審方藥師同意退藥審方藥師電話通知配制藥師審方藥師“普外科著急，力比泰先不配”。本意2件事（1）普外科的藥品多，優(yōu)先配置普外科的藥品（2）胸外科的力比泰暫時不配置配制藥師（理解）先配普外科的全部藥品再配胸外科的力比泰,差錯產(chǎn)生,配置藥師按照500MG2支取700MG配制，丟棄300MG損失5763元,差錯的處理,1保證患者按時用藥當(dāng)班藥師、護(hù)士、醫(yī)生很快達(dá)成一致藥品本身沒有問題，僅僅是經(jīng)濟(jì)的損失，保證患者按時用藥2報告科室領(lǐng)導(dǎo)，解決經(jīng)濟(jì)損失第二天解決，經(jīng)濟(jì)損失由醫(yī)院承擔(dān),事件的定位用藥錯誤,用藥錯誤藥品在臨床使用及管理全過程中出現(xiàn)的、任何可以防范的用藥疏失，這些疏失可導(dǎo)致患者發(fā)生潛在的或直接的損害。用藥錯誤可發(fā)生于處方（醫(yī)囑）開具與傳遞；藥品儲存、調(diào)劑與分發(fā)；藥品使用與監(jiān)測；用藥指導(dǎo)及藥品管理、信息技術(shù)等多個環(huán)節(jié)。其發(fā)生可能與專業(yè)醫(yī)療行為、醫(yī)療產(chǎn)品（藥品、給藥裝置等）、工作流程與系統(tǒng)有關(guān)。,中國用藥錯誤管理專家共識藥物不良反應(yīng)雜志，2014,16（6）321326,用藥錯誤的分級,A級客觀環(huán)境或條件可能引發(fā)錯誤（錯誤隱患）B級發(fā)生錯誤但未發(fā)給患者,或已發(fā)給患者但患者未使用C級患者已使用，但未造成傷害D級患者已使用，需要監(jiān)測錯誤對患者的后果，并根據(jù)后果判斷是否需要采取措施預(yù)防和減少傷害E級錯誤造成患者暫時性傷害，需要采取預(yù)防措施F級錯誤對患者的傷害可導(dǎo)致住院或延長住院時間G級錯誤導(dǎo)致患者永久性傷害H級錯誤導(dǎo)致患者生命垂危，需采取維持生命的措施（如心肺復(fù)蘇、除顫、插管等）I級錯誤導(dǎo)致患者死亡,,事件原因分析,A醫(yī)生開具醫(yī)囑,B護(hù)士整理醫(yī)囑,,,,C藥師審核醫(yī)囑調(diào)劑藥品,D藥師配置藥品,E護(hù)士給藥,,物流人員,以上均為百度下載圖片,,,,醫(yī)囑不適當(dāng),化療藥物多種規(guī)格屬于常見現(xiàn)象醫(yī)生在開具醫(yī)囑時應(yīng)本著治療效果最佳化、經(jīng)濟(jì)負(fù)擔(dān)最小化的原則進(jìn)行開具錯誤醫(yī)囑力比泰500MG/支2支26794元正確醫(yī)囑力比泰500MG/支100MG/支2210317元兩種方法差值57623元,1護(hù)士審方藥師“就這樣吧”護(hù)士本意先這樣，聯(lián)系醫(yī)生后再確定審方藥師理解就這樣配制，維持原醫(yī)囑不變2審方藥師配制藥師“力比泰先不配”審方藥師本意力比泰先不配，是否配制待通知配制藥師理解待配制完其他藥物后再配制力比泰,溝通的誤差,根本原因分析（醫(yī)、藥、護(hù)）,醫(yī)生開具醫(yī)囑不適當(dāng),護(hù)士未和醫(yī)生溝通后即傳達(dá)決定,,用藥錯誤的防范措施,技術(shù)策略管理策略,中國用藥錯誤管理專家共識藥物不良反應(yīng)雜志，2014,16（6）321326,技術(shù)策略（由強(qiáng)到弱分為4級）,第1級實(shí)施強(qiáng)制和約束策略第2級實(shí)施自動化和信息化第3級制定標(biāo)準(zhǔn)化的標(biāo)識和流程第4級審核項(xiàng)目清單和復(fù)核系統(tǒng),中國用藥錯誤管理專家共識藥物不良反應(yīng)雜志，2014,16（6）321326,用藥錯誤的防范策略,第1級最有效的防范措施強(qiáng)制措施,科室靜脈配置室新增規(guī)定1存在問題的醫(yī)囑或藥品不得流入下一個工作流程2有問題或疑問的藥物必須退出配制室，以免誤操作,第2級信息化,信息化手段是防范醫(yī)囑環(huán)節(jié)用藥錯誤的最有效措施對于風(fēng)險高、價格貴的抗腫瘤藥品，信息系統(tǒng)設(shè)置提醒、自動計(jì)算最佳給藥方案提高醫(yī)生的醫(yī)囑準(zhǔn)確性,第3級制定標(biāo)準(zhǔn)化的工作流程,靜脈配液中心醫(yī)囑審核流程的改進(jìn),制定電話溝通標(biāo)準(zhǔn)語言,醫(yī)囑、診療計(jì)劃說明完畢后由聽者進(jìn)行確認(rèn)“您所說的是否”。當(dāng)?shù)玫矫鞔_確認(rèn)后，方予以執(zhí)行。,第4級復(fù)核系統(tǒng),護(hù)士三查七對藥師四查十對,醫(yī)生處方環(huán)節(jié)的用藥差錯防范藥師處方審核體系的構(gòu)建和完善1醫(yī)院整體的規(guī)劃2藥學(xué)部門的挑戰(zhàn)藥師數(shù)量、能力,2管理策略,（1）建立用藥安全相關(guān)法規(guī)及管理組織（2）倡導(dǎo)健康的用藥安全文化（3）配備充足的人力資源（4）加強(qiáng)基于崗位勝任力的專業(yè)技能培訓(xùn)（5）提供必要的工作空間和自動化/信息化設(shè)備,用藥錯誤的防范策略,建立用藥安全管理組織,藥事管理和藥物治療學(xué)委員會1抗菌藥物管理工作組2藥品不良反應(yīng)/事件監(jiān)測管理工作組3用藥錯誤管理工作組（新建）,教育與培訓(xùn),患者安全的持續(xù)培訓(xùn)用藥安全醫(yī)生、護(hù)士、藥師、患者共同的責(zé)任,藥劑科細(xì)胞毒配置新人上崗的培訓(xùn)和考核,院級醫(yī)療質(zhì)量例會年度用藥安全大會,科級,20142015年度患者安全目標(biāo),目標(biāo)一嚴(yán)格執(zhí)行查對制度，正確識別患者身份目標(biāo)二強(qiáng)化手術(shù)安全核查，防止手術(shù)患者、手術(shù)部位及術(shù)式錯誤目標(biāo)三加強(qiáng)醫(yī)務(wù)人員有效溝通，完善醫(yī)療環(huán)節(jié)交接制度，正確及時傳遞關(guān)鍵信息目標(biāo)四減少醫(yī)院感染的風(fēng)險目標(biāo)五提高用藥安全目標(biāo)六強(qiáng)化臨床“危急值”報告制度目標(biāo)七防范與減少患者跌倒、墜床等意外傷害目標(biāo)八加強(qiáng)醫(yī)院全員急救培訓(xùn)，保障安全救治目標(biāo)九鼓勵主動報告醫(yī)療安全（不良）事件，構(gòu)建患者安全文化目標(biāo)十建立醫(yī)務(wù)人員勞動強(qiáng)度評估制度，關(guān)注工作負(fù)荷對患者安全的影響,COMPANYLOGO,COMPANYLOGO,COMPANYLOGO,建立學(xué)習(xí)型不良事件報告系統(tǒng),匿名、自願、保密、不究責(zé)以及共同學(xué)習(xí)五大宗旨,COMPANYLOGO,,進(jìn)入報告界面，點(diǎn)擊新建，按項(xiàng)目填寫完成后，點(diǎn)擊【確定】提交（如需留底，先打印，后點(diǎn)擊確定）,報告內(nèi)容,允許匿名報告,,北京醫(yī)院醫(yī)療不良事件與隱患缺陷上報獎懲辦法院醫(yī)字【2013】64號為調(diào)動全院各部門和人員參與醫(yī)療不良事件與隱患缺陷報告的積極性，推動我院醫(yī)療不良事件與隱患缺陷上報工作的開展，確保醫(yī)療安全，減少醫(yī)療缺陷，持續(xù)改進(jìn)醫(yī)療質(zhì)量，制定本辦法。一、獎勵（一）發(fā)生醫(yī)療不良事件與隱患缺陷，當(dāng)事科室或當(dāng)事人立即上報并積極處理，且未引起醫(yī)療糾紛的，獎勵當(dāng)事科室或當(dāng)事人100元/例；（二）發(fā)生醫(yī)療不良事件與隱患缺陷，其他科室?guī)椭?dāng)事科室上報的，獎勵上報科室100元/例。二、處罰（一）發(fā)生醫(yī)療不良事件與隱患缺陷，造成不良后果的，醫(yī)院按照糾紛相關(guān)程序處理完畢后，結(jié)合北京醫(yī)院醫(yī)療糾紛防范、處理辦法，視當(dāng)事科室和當(dāng)事人是否主動上報，給予加重或減輕的相應(yīng)處罰,,1、當(dāng)事科室未按規(guī)定及時上報或隱瞞不報，且發(fā)展為重大醫(yī)療糾紛的，醫(yī)院將加重處理，以醫(yī)療糾紛賠償費(fèi)用總額的30對責(zé)任科室和責(zé)任人進(jìn)行處罰（即責(zé)任科室和責(zé)任人各承擔(dān)賠償總額的15）；2、當(dāng)事科室主動上報，即使最終發(fā)展為醫(yī)療糾紛的，醫(yī)院將從輕處理，以醫(yī)療糾紛賠償費(fèi)用總額的10對責(zé)任科室及責(zé)任人進(jìn)行處罰（即責(zé)任科室和責(zé)任人各承擔(dān)賠償總額的5）。（二）發(fā)生醫(yī)療不良事件與隱患缺陷，當(dāng)事科室或當(dāng)事人未按規(guī)定及時上報或隱瞞不報的，經(jīng)醫(yī)院檢查發(fā)現(xiàn)，未造成不良后果或造成不良后果但未引起醫(yī)療糾紛的，處罰當(dāng)事科室主任和當(dāng)事人各200元/例。,,北京醫(yī)院不良事件與隱患缺陷強(qiáng)制上報項(xiàng)目根據(jù)三級綜合醫(yī)院等級評審的相關(guān)要求，并結(jié)合醫(yī)務(wù)處制定的北京醫(yī)院醫(yī)療不良事件與隱患缺陷報告制度，特?cái)M定我院醫(yī)療不良事件與隱患缺陷強(qiáng)制上報項(xiàng)目1、非計(jì)劃二次手術(shù)的；2、在使用醫(yī)療器械、藥物、輸血治療過程中發(fā)生嚴(yán)重不良反應(yīng)或發(fā)生病人死亡的；3、一次用血量超過16個單位的；4、出現(xiàn)手術(shù)切口深部感染或器官腔隙感染的；5、圍手術(shù)期死亡的；6、器官非計(jì)劃切除的；7、在正常的診療過程中出現(xiàn)嚴(yán)重并發(fā)癥的；8、一些不可預(yù)測因素造成的嚴(yán)重事件，科主任認(rèn)為應(yīng)該上報的；9、病區(qū)基礎(chǔ)設(shè)施損壞、存在安全隱患，可能或已經(jīng)導(dǎo)致患者跌倒等意外傷害的。另所有住院超過30天的患者均需報告，在電子病歷中完成住院超過30天上報卡,我院嘉和電子病歷系統(tǒng)內(nèi)嵌不良事件上報系統(tǒng),,點(diǎn)擊,,點(diǎn)擊,,點(diǎn)擊,,逐項(xiàng)填寫后提交,成果呈現(xiàn)方法,直接成果改變/更新醫(yī)療工作流程半直接成果發(fā)布預(yù)警提示間接成果促進(jìn)品管圈運(yùn)作遠(yuǎn)期成果優(yōu)化醫(yī)療安全文化氛圍,COMPANYLOGO,醫(yī)療安全管理主體的確定,主管領(lǐng)導(dǎo)領(lǐng)導(dǎo)人的目標(biāo)和理念決定了醫(yī)院安全管理的性格和方式科室主任兼有“學(xué)科帶頭人”和“科室行政管理負(fù)責(zé)人”的雙重身份是醫(yī)療質(zhì)量和醫(yī)療安全管理的第一責(zé)任人病房/病組主管決定醫(yī)療安全的核心力量所有政策措施的執(zhí)行者,院領(lǐng)導(dǎo)的職責(zé),1院長是醫(yī)院醫(yī)療質(zhì)量醫(yī)療安全管理第一責(zé)任人2院長的主要精力用于抓醫(yī)療質(zhì)量醫(yī)療安全了解院長的工作時間安排3院長訪談對醫(yī)院重要的醫(yī)療質(zhì)量醫(yī)療安全管理制度和實(shí)施措施知曉情況4院長辦公會定期,專題研究醫(yī)療質(zhì)量醫(yī)療安全工作,有會議記錄和落實(shí)記錄5醫(yī)院年度計(jì)劃和中長發(fā)展規(guī)劃中,確立醫(yī)療質(zhì)量與安全工作的重點(diǎn)目標(biāo),科主任的職責(zé),1科主任是科室醫(yī)療安全的第一責(zé)任人2出現(xiàn)醫(yī)療糾紛配合管理部門調(diào)處A從技術(shù)層面認(rèn)定醫(yī)療行為有無過錯及該過錯與損害結(jié)果有無因果關(guān)系B需要時,科主任參加與患者或家屬談話鑒定及訴訟工作3落實(shí)醫(yī)院對科室和相關(guān)人員的處理決定4吸取教訓(xùn)重新構(gòu)筑科室的制度安排和醫(yī)療流程,舉例主治醫(yī)師大會議程,1．醫(yī)務(wù)處處長重申“主治醫(yī)師的崗位職責(zé)”2．主題發(fā)言（1）主治醫(yī)師與醫(yī)院文化熏陶（2）主治醫(yī)師的崗位職責(zé)與挑戰(zhàn)（3）主治醫(yī)師與人文溝通（4）主治醫(yī)師與病歷質(zhì)量控制3．專家講堂（1）病歷書寫與法律風(fēng)險防范（2）從缺陷中學(xué)習(xí)主治醫(yī)師與醫(yī)療風(fēng)險防范4．院長總結(jié)講話,風(fēng)險控制環(huán)節(jié)的明確,人員資質(zhì)病歷資料患者知情同意患者期望,人員資質(zhì),北大醫(yī)院“非法行醫(yī)”案,COMPANYLOGO,規(guī)避風(fēng)險工具的使用,術(shù)前公證見證醫(yī)療責(zé)任保險手術(shù)意外保險救助基金醫(yī)責(zé)險和醫(yī)調(diào)委的組合效應(yīng),什么是“術(shù)前公證”與“術(shù)前律師見證”,術(shù)前公證與術(shù)前律師見證，是指在醫(yī)療機(jī)構(gòu)即將為患者實(shí)施手術(shù)前，為能充分告知醫(yī)療風(fēng)險和確?；颊叩闹橥鈾?quán)利，在醫(yī)患雙方的共同委托下，邀請公證處公證員或律師事務(wù)所律師全程參與術(shù)前知情告知全過程，由其審慎審查醫(yī)方履行告知義務(wù)和患者行使知情同意權(quán)利的真實(shí)性、完整性并出具相關(guān)法律證明文書的行為。術(shù)前公證和術(shù)前律師見證制作的法律文書為公證書和律師見證書。,COMPANYLOGO,律師見證流程,1主管醫(yī)生征得患者同意后由科室向醫(yī)務(wù)處提出申請或直接聯(lián)系律師。2準(zhǔn)備所需見證病人的相關(guān)材料。（病人姓名、手術(shù)方式、手術(shù)時間、聯(lián)系醫(yī)師、聯(lián)系電話）3在約定時間召集術(shù)前知情同意與律師見證會議，醫(yī)方、患方和律師都同時參加。4會議上醫(yī)師與患者及家屬交代疾病手術(shù)治療的全過程，并簽署（或確認(rèn)）手術(shù)知情同意書，律師見證整個過程并向醫(yī)患雙方提出若干問題。5見證會議后律師制作見證文書一式三份，一份交予病人保存，一份由醫(yī)方保存，一份由律師事務(wù)所存檔。,COMPANYLOGO,謝謝,

簡介：模糊控制及其應(yīng)用,第1章概述第2章模糊數(shù)學(xué)的相關(guān)知識第3章模糊控制的基本原理及設(shè)計(jì),參考文獻(xiàn),李友善、李軍模糊控制理論及其在過程控制中的應(yīng)用北京國防工業(yè)出版社，諸靜等模糊控制原理與應(yīng)用北京機(jī)械工業(yè)出版社，3李士勇模糊控制神經(jīng)控制和智能控制哈爾濱哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，19964孔增圻等智能控制理論與技術(shù)北京清華大學(xué)出版社，5KEVINMPASSINO,STEPHENYURKOVICH模糊控制北京清華大學(xué)出版社，,,（1）控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)不需要建立被控對象的精確數(shù)學(xué)模型。,模糊控制是用模糊數(shù)學(xué)的知識模仿人腦的思維方式，對模糊現(xiàn)象進(jìn)行識別和判決，給出精確的控制量，對被控對象進(jìn)行控制。,第1章概述,11什么是模糊控制,12模糊控制的特點(diǎn),（2）控制系統(tǒng)的魯棒性強(qiáng)，適應(yīng)于解決常規(guī)控制難以解決的非線性、時變及大純滯后等問題。,用計(jì)算機(jī)模擬操作人員手動控制的經(jīng)驗(yàn)，對被控對象進(jìn)行控制。,13手動控制和經(jīng)驗(yàn)控制,操作人員根據(jù)對象的當(dāng)前狀態(tài)和以往的控制經(jīng)驗(yàn)，用手動控制的方法給出適當(dāng)?shù)目刂屏浚瑢Ρ豢貙ο筮M(jìn)行控制。,（4）控制推理采用“不精確推理”APPROXIMATICREASONING。推理過程模仿人的思維過程。由于介入了人類的經(jīng)驗(yàn)．因而能夠處理復(fù)雜甚至“病態(tài)”系統(tǒng)。,（3）以語言變量代替常規(guī)的數(shù)學(xué)變量，易于形成專家的“知識”。,操作員手動給出,計(jì)算機(jī)自動給出,,控制經(jīng)驗(yàn),,當(dāng)前狀態(tài),控制量,經(jīng)驗(yàn)控制,將控制經(jīng)驗(yàn)事先總結(jié)歸納好，放在計(jì)算機(jī)中。,傳感器測量的當(dāng)前值,根據(jù)當(dāng)前的狀態(tài)，對照控制經(jīng)驗(yàn)，給出適當(dāng)?shù)目刂屏?,模糊控制,事先總結(jié)歸納出一套完整的控制規(guī)則，放在計(jì)算機(jī)中。,模糊推理判決計(jì)算出,控制量,手動控制,,,,,傳感器測量的當(dāng)前值,手動控制、經(jīng)驗(yàn)控制和模糊控制的比較,首先根據(jù)操作人員手動控制的經(jīng)驗(yàn)，總結(jié)出一套完整的控制規(guī)則，再根據(jù)系統(tǒng)當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)，經(jīng)過模糊推理、模糊判決等運(yùn)算，求出控制量，實(shí)現(xiàn)對被控對象的控制。,14模糊控制的基本思想,15模糊控制的發(fā)展,151模糊控制的起源,1965年美國加利福尼亞大學(xué)自動控制專家LAZADEH（扎德或查德）教授論文模糊集合論。1974年英國工程師（EHMAMDANI）馬丹尼將模糊集合理論應(yīng)用于鍋爐和蒸汽機(jī)的控制，獲得成功，模糊數(shù)學(xué)走向應(yīng)用，取名模糊控制。,針對特定對象設(shè)計(jì)，控制效果好?？刂七^程中規(guī)則不變，不具有通用性，設(shè)計(jì)工作量大。,2）自組織模糊控制,152模糊控制發(fā)展的三個階段,1）基本模糊控制,3）智能模糊控制,7,某些規(guī)則和參數(shù)可修改，可對一類對象進(jìn)行控制。,具有人工智能的特點(diǎn)，能對原始規(guī)則進(jìn)行修正、完善和擴(kuò)展，通用性強(qiáng)。,153模糊控制的發(fā)展方向（1）FUZZYPID復(fù)合控制是將模糊控制與常規(guī)PID控制算法相結(jié)合的控制方法，以此達(dá)到較高的控制精度。比單用二者具有更好的控制性能。（2）自適應(yīng)模糊控制能自動地對模糊控制規(guī)則進(jìn)行修改和完善，以提高控制系統(tǒng)的性能。它具有自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)的能力，對于那些具有非線性、大時滯、高階次的復(fù)雜系統(tǒng)有著更好的控制效果。（3）專家模糊控制是將專家系統(tǒng)技術(shù)與模糊控制相結(jié)合的產(chǎn)物。引入專家系統(tǒng)，可進(jìn)一步提高模糊控制的智能水平。專家模糊控制保持了基于規(guī)則的方法和模糊集處理帶來的靈活性，同時又把專家系統(tǒng)技術(shù)的知識表達(dá)方法結(jié)合進(jìn)來，能處理更廣泛的控制問題。,（4）神經(jīng)模糊控制模糊控制規(guī)則和隸屬函數(shù)的獲取與確定是模糊控制中的“瓶頸”問題。神經(jīng)模糊控制是基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的模糊控制方法。該方法利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)能力，來獲取并修正模糊控制規(guī)則和隸屬函數(shù)。（5）多變量模糊控制多變量模糊控制有多個輸入變量和輸出變量，它適用于多變量控制系統(tǒng)。多變量耦合和“維數(shù)災(zāi)”問題是多變量模糊控制需要解決的關(guān)鍵問題。,154模糊控制面臨的主要任務(wù)1模糊控制的機(jī)理及穩(wěn)定性分析，新型自適應(yīng)模糊控制系統(tǒng)、專家模糊控制系統(tǒng)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模糊控制系統(tǒng)和多變量模糊控制系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)。2模糊集成控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法研究?，F(xiàn)代控制理論、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與模糊控制的相互結(jié)合及相互滲透，可構(gòu)成模糊集成控制系統(tǒng)。3非線性系統(tǒng)應(yīng)用中的模糊建模、模糊規(guī)則的建立和模糊推理算法的深入研究。4自學(xué)習(xí)模糊控制策略的研究。5常規(guī)模糊控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的改善。6模糊控制芯片、模糊控制裝置及通用模糊控制系統(tǒng)的開發(fā)及工程應(yīng)用。,第2章模糊數(shù)學(xué)的相關(guān)知識,21普通集合及其運(yùn)算規(guī)則22模糊集合及其運(yùn)算規(guī)則23模糊關(guān)系及模糊推理,和自動控制是在自動控制理論的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一樣，模糊控制是在模糊數(shù)學(xué)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的。只有掌握了模糊數(shù)學(xué)相關(guān)的知識，才能實(shí)現(xiàn)模糊控制，本章主要學(xué)習(xí)模糊數(shù)學(xué)的知識。,,211普通集合的基本概念,論域,被討論的對象的全體稱作論域，又稱全域、全集。常用大寫英文字母U、V、X、Y、Z等來表示。,21普通集合及其運(yùn)算規(guī)則,元素,論域中的每個對象稱為元素或元。常用小寫英文字母U、V、X、Y、Z等來表示。,集合,給定一個論域，論域中具有某種相同屬性的元素的全體稱為集合。常用大寫字母A、B、C等來表示。集合的元素可用列舉法（枚舉法）和描述法表示。列舉法將集合的元素一一列出，如A{A1，A2，A3，AN}。描述法通過對元素的定義來描述集合。如A＝｛X│X≥0ANDX/2自然數(shù)｝,全集,若某集合包含論域里的全部元素，則稱該集合為全集。全集常用E來表示。,空集,不包含論域中任何元素的集合稱作空集?？占忙祦肀硎?。,子集,設(shè)A、B是論域U上的兩個集合，若集合A上的所有元素都能在集合B中找到，則稱集合A是集合B的子集。記作AB。,212普通集合的并、交、補(bǔ)運(yùn)算,設(shè)A、B為同一論域上的集合，則A與B的并集、交集、補(bǔ)集分別定義為,213集合的直積,16,一般地，AB≠BA,22模糊集合及其運(yùn)算規(guī)則,221模糊集合的概念,隸屬度即論域元素屬于模糊集合的程度。用來表示。隸屬度的值為0，1閉區(qū)間上的一個數(shù)，其值越大，表示該元素屬于模糊集合的程度越高，反之則越低。計(jì)算隸屬度的函數(shù)稱為隸屬函數(shù)。用表示。,隸屬度和隸屬函數(shù)的表示形式看起來很相似，但是它們的意義是完全不一樣的。指論域中特定元素XI屬于A的隸屬度，而中的X是一個變量，可表示論域中的任一元素。,表示“構(gòu)成”或“屬于”,1向量表示法,2ZADEH表示法,當(dāng)論域U由有限多個元素組成時，模糊集合可用向量表示法或扎德表示法表示。設(shè),模糊集合的表示,例設(shè)論域U{鋼筆，衣服，臺燈，紙}，他們屬于學(xué)習(xí)用品的隸屬度分別為1，0，06，08，則模糊集合學(xué)習(xí)用品可分別用向量表示法和扎德表示法表示如下,（3）序偶表示法,A{（U1，AU1,（U1，AU1,,（UN，AUN},將論域中的元素UI與其隸屬度AUI構(gòu)成序偶來表示A,則,,本方法中隸屬度為0的項(xiàng)可不列入。,隸屬度為0的項(xiàng)不能省略,對論域U上一個確定元素U0是否屬于論域上的一個邊界可變的普通集合A的問題，針對不同的對象進(jìn)行調(diào)查統(tǒng)計(jì)，再根據(jù)模糊統(tǒng)計(jì)規(guī)律計(jì)算出U0的隸屬度。,用模糊統(tǒng)計(jì)法確定隸屬度的基本思想,222隸屬度及隸屬函數(shù)的確定,模糊統(tǒng)計(jì)法舉例,由上述調(diào)查統(tǒng)計(jì)結(jié)果可知，共調(diào)查統(tǒng)計(jì)129次，其中27歲的人屬于“青年人”這個邊界可變的普通集合的次數(shù)為101次。根據(jù)模糊統(tǒng)計(jì)規(guī)律計(jì)算隸屬度為,求取論域中足夠多元素的隸屬度，根據(jù)這些隸屬度求出隸屬函數(shù)。具體步驟為,①求取論域中足夠多元素的隸屬度；,②求隸屬函數(shù)曲線。以論域元素為橫坐標(biāo)，隸屬度為縱坐標(biāo)，畫出足夠多元素的隸屬度（點(diǎn)），將這些點(diǎn)連起來，得到所求模糊集合的隸屬函數(shù)曲線；,③求隸屬函數(shù)。將求得的隸屬函數(shù)曲線與常用隸屬函數(shù)曲線相比較，取形狀相似的隸屬函數(shù)曲線所對應(yīng)的函數(shù)，修改其參數(shù)，使修改參數(shù)后的隸屬函數(shù)的曲線與所求隸屬函數(shù)曲線一致或非常接近。此時，修改參數(shù)后的函數(shù)即為所求模糊結(jié)合的隸屬函數(shù)。,隸屬函數(shù)的確定,表2215～35歲的人屬于青年人的隸屬度,由表21可分別計(jì)算出15～35歲的人屬于模糊集合“青年人”的隸屬度，計(jì)算結(jié)果如下表,例根據(jù)前述的統(tǒng)計(jì)結(jié)果，求青年人模糊集合的隸屬函數(shù)。,根據(jù)表22的計(jì)算結(jié)果，以年齡為橫坐標(biāo)，隸屬度為縱坐標(biāo)，繪出隸屬函數(shù)曲線如下圖所示。,年齡（歲）,15,20,25,30,35,,,,,,隸屬度,1,0,,,,,,29,所求隸屬函數(shù)曲線與降半哥西型函數(shù)曲線較相似，降半哥西型隸屬函數(shù)為,修改降半哥西型隸屬函數(shù)參數(shù)，使其函數(shù)曲線與所求隸屬函數(shù)曲線非常接近。此時取Α1/25，A245，Β2。參數(shù)修改后的降半哥西型函數(shù)即為模糊集合“青年人”的隸屬函數(shù)。即,２２３模糊集合的并、交、補(bǔ)運(yùn)算,設(shè)、為論域U上的兩個模糊集合。則與的并集、交集（）、補(bǔ)集（）也是論域上的模糊集合。,23模糊關(guān)系與模糊推理,關(guān)系是指對兩個普通集合的直積施加某種條件限制后得到的序偶集合。常用R表示。,例A（1，3，5），B（2，4，6）則直積集合為AB{1，21，41，63，23，43，65，25，45，6},231關(guān)系與模糊關(guān)系,關(guān)系R可以用矩陣形式來表示。一般形式為,模糊關(guān)系指對普通集合的直積施加某種模糊條件限制后得到的模糊集合。記作R表示。模糊關(guān)系可用扎德表示法、隸屬函數(shù)或矩陣形式來表示。,當(dāng)論域元素有限時，模糊關(guān)系R可用扎德表示法表示和模糊關(guān)系矩陣來表示。,模糊關(guān)系,例設(shè)A和B為兩個不同論域上的普通集合，A（123），B（12345），對AB施加A?B的模糊條件限制后得到一個模糊關(guān)系為,或,它表示的是A?B的模糊關(guān)系。,當(dāng)論域?yàn)檫B續(xù)區(qū)間時，模糊關(guān)系R可用隸屬函數(shù)來表示。,232模糊關(guān)系矩陣的運(yùn)算,1并、交、補(bǔ)運(yùn)算,設(shè)、為同一論域U上的兩個模糊關(guān)系矩陣，，。,。則其并、交、補(bǔ)運(yùn)算分別定義為,，,并運(yùn)算,交運(yùn)算,補(bǔ)運(yùn)算,例設(shè),求,2相等與包含,設(shè)同一論域上的兩個模糊關(guān)系矩陣，，，,，,。,若所有的，則稱包含，或包含于，記作。,若所有的，則稱與相等。記作。,3轉(zhuǎn)置運(yùn)算,模糊關(guān)系矩陣的轉(zhuǎn)置與普通矩陣的轉(zhuǎn)置相似，即將行和列互相交換，記作。,例如,4合成運(yùn)算,回憶普通矩陣的乘法運(yùn)算,設(shè)模糊關(guān)系，，則對的合成定義為,為合成符號,模糊關(guān)系矩陣的合成與普通矩陣的乘法運(yùn)算過程一樣，運(yùn)算符號不同。,2331準(zhǔn)備知識,1模糊集合的直積,233模糊推理,三個模糊集合的直集定義為,L運(yùn)算表示將括號內(nèi)的矩陣按行寫成MN維列向量的形式,設(shè)、分別為不同論域上的模糊集合，則對的直積定義為,例設(shè)模糊集合,，,，,。求,解,2模糊語言與語言變量,語言是一種以文字為符號的符號系統(tǒng),可分為兩種自然語言人類思維和交流信息使用的語言。例如黎明、上午、美。特點(diǎn)語義豐富、靈活，具有模糊性。形式語言通常的計(jì)算機(jī)語言。特點(diǎn)有嚴(yán)格的語言規(guī)則和語義，不存在任何模糊性和歧義。,,帶有模糊性的語言稱為模糊語言。,語言變量是以自然語言的詞、詞組或句子作為值的變量。是一種定量地、形式地描述自然語言的一種模糊變量。,語言變量的值稱為語言值。例“極大”、“很大”、“大”、“偏大”、“中”等作為語言變量“偏差”、“變化率”的值。語言變量對應(yīng)的以數(shù)為值的數(shù)值變量稱基礎(chǔ)變量。例語言變量“年紀(jì)”對應(yīng)的以0、1、2、、100為值的數(shù)值變量是“年紀(jì)”的基礎(chǔ)變量。,按照ZADEH的定義一個語言變量可由一個五元體X,TX,U,G,M來表征。,其中，X是語言變量名稱，如年齡、偏差、偏差變化率等。TX是X的語言值集合，每個語言值是U上的模糊集合，即TXX1X2X3XIU是基礎(chǔ)變量的論域M是語義規(guī)則，產(chǎn)生模糊集合隸屬度函數(shù)。G是根據(jù)原子詞來產(chǎn)生語言值名稱的語法規(guī)則，,如前綴限制詞方式（算子原子詞）、加連接詞“與”、“或”、“非”、混合式,復(fù)合詞修飾詞原子詞,放在原子詞的前面對原子詞進(jìn)行修飾的詞。如極、非常、相當(dāng)、比較、略、稍微等。,,表示概念的最小單位。如好、差、胖等。,,上述這類詞可作為語言算子來考慮。常用算子有語氣算子、集中化算子（“很”、“極”）、散漫化算子（“略”、“微”）、概率算子（“大概”、“近似于”）、判定化算子（“傾向于”、“多半是”、“偏向”）,否定詞“非”的隸屬函數(shù),聯(lián)接詞“或”的隸屬函數(shù),聯(lián)接詞“與”的隸屬函數(shù),否定詞和聯(lián)接詞共有三個“與”、“或”、“非”，它們是人們表達(dá)意思的常用詞，為進(jìn)行模糊數(shù)學(xué)的運(yùn)算，定義其隸屬函數(shù)如下,否定詞、聯(lián)接詞,2332模糊條件語句和模糊推理,模糊條件語句是帶有模糊詞的條件語句。在模糊控制中，控制規(guī)則常用下面三種基本類型的模糊條件語句的形式表示。,IF條件THEN語句IF條件THEN語句1ELSE語句2IF條件1AND條件2THEN語句,三種普通條件語句,三種模糊條件語句簡記形式,模糊推理,又稱模糊邏輯推理，是由已知模糊命題（包括大前提和小前提）推出新的模糊命題的過程。推理方法尚在研究中，已有ZADEH法、BALDWIN法、TSUKAMOTO法、YAGER法、MIZUMOTO法等方法。此處只介紹常用的ZADEH推理法。,1973年，ZADEH提出“關(guān)系合成推理法”（COMPOSITIONRULEOFINFERENCE，CRI）,CRI原理用一個模糊集合表述大前提中全部模糊條件語句前件的基礎(chǔ)變量和后件基礎(chǔ)變量間的關(guān)系，用一個模糊集合表述小前提，進(jìn)而用基于模糊關(guān)系的模糊變換運(yùn)算給出推理結(jié)果。,ZADEH推理結(jié)構(gòu),①若則型,①,②,（舉例）,③,上式中表示將所構(gòu)成的M行N列矩陣按行寫成MN維行向量的形式。,I在模糊控制中，模糊條件語句的條件對應(yīng)于模糊控制器的輸入，語句則對應(yīng)于輸出。,,II每一條模糊條件語句對應(yīng)一種控制策略。,III,目前我們已經(jīng)學(xué)習(xí)了三種基本的模糊條件語句，簡單小結(jié)如下,③若且則型,①若則型,②若則否則型,類型模糊關(guān)系R模糊推理,掌握了三種基本的模糊條件語句后，一些較復(fù)雜的模糊條件語句的模糊關(guān)系和推理結(jié)論可以在三種基本的模糊條件語句基礎(chǔ)上擴(kuò)展而得到。,幾種模糊條件語句的擴(kuò)展,可在上進(jìn)行擴(kuò)展，,可在上進(jìn)行擴(kuò)展，,可在上進(jìn)行擴(kuò)展，,可在和上進(jìn)行擴(kuò)展，,如④,⑤,⑥,⑦,可在和上進(jìn)行擴(kuò)展，,⑦,擴(kuò)展模糊關(guān)系和推理結(jié)論,原模糊關(guān)系和推理結(jié)論,雙輸入多輸出系統(tǒng)都可以用此方法進(jìn)行擴(kuò)展,第3章模糊控制的基本原理及設(shè)計(jì),31模糊控制的基本原理,模糊控制是用模糊數(shù)學(xué)的知識模仿人腦的思維方式，對模糊現(xiàn)象進(jìn)行識別和判決，給出精確的控制量，對被控對象進(jìn)行控制。,311模糊控制原理,圖31模糊控制原理框圖,312模糊控制器的組成,圖32模糊控制器的組成框圖,1模糊化接口（FUZZYINTERFACE）,,是模糊控制器的輸入接口，主要作用是將輸入的精確量按某些算法轉(zhuǎn)換成為模糊化量。輸入量包括了系統(tǒng)的參考輸入、系統(tǒng)輸出或狀態(tài)等。,模糊化（FUZZIFICATION）的一般過程先將輸入量進(jìn)行尺度變換（尺度變換的算式和變換參數(shù)是存放在數(shù)據(jù)庫的），使其變換到各自的論域，；再進(jìn)行模糊處理，將原有精確量變換成模糊量，并用相應(yīng)的模糊集合語言值來表示。,TE{負(fù)大,負(fù)中,負(fù)小,零,正小,正中,正大},或TE{NB,NM,NS,ZE,PS,PM,PB},NBNEGATIVEBIG、NMNEGATIVEMEDIUM、NSNEGATIVESMALL、ZEZERO、PSPOSITIVESMALL、PMPOSITIVEMEDIUM、PBPOSITIVEBIG,模糊化運(yùn)算方法,Ａ單點(diǎn)型模糊集合,若輸入量X0是準(zhǔn)確的,常將其模糊化為單點(diǎn)型模糊集合。設(shè)該模糊集合為A，則有,B非單點(diǎn)型模糊集合,實(shí)際系統(tǒng)中輸入是隨機(jī)變量測量數(shù)據(jù)總是混有隨機(jī)噪聲,輸入的模糊集合取非單點(diǎn)型更合適。,模糊量的隸屬度函數(shù)常取三角形、梯形、高斯型等。,幾種典型的隸屬函數(shù),①高斯型隸屬函數(shù),式中，參數(shù)Σ通常為正，參數(shù)C用于確定曲線的中心。MATLAB表示為GAUSSMFX，Σ，C。,高斯型隸屬函數(shù),②廣義鐘形隸屬函數(shù),式中，參數(shù)A和B通常為正，參數(shù)C用于確定曲線的中心。MATLAB表示為GBELLMFX，A，B，C。,式中，參數(shù)A的正負(fù)符號決定了S形隸屬函數(shù)的開口朝左或朝右，用來表示“正大”或“負(fù)大”的概念。MATLAB表示為SIGMFX，A，C。,③S形隸屬函數(shù),④梯形隸屬函數(shù),式中，參數(shù)A和D確定梯形的“腳”，而參數(shù)B和C確定梯形的“肩膀”。MATLAB表示為TRAPMFX，A，B，C，D。,⑤三角形隸屬函數(shù),式中，參數(shù)A和C確定三角形的“腳”，而參數(shù)B確定三角形的“峰”。MATLAB表示為TRIMFX，A，B，C。,⑥Z形隸屬函數(shù),這是基于樣條函數(shù)的曲線，因其呈現(xiàn)Z形狀而得名。參數(shù)A和B確定了曲線的形狀。MATLAB表示為ZMFX，A，B。在上述隸屬函數(shù)中，高斯型隸屬函數(shù)、廣義鐘形隸屬函數(shù)、梯形隸屬函數(shù)和三角形隸屬函數(shù)可用于描述具有中間模糊狀態(tài)的模糊概念，如“中等個”、“中年人”等。S形隸屬函數(shù)和Z形隸屬函數(shù)可用于描述一個完整的模糊概念，如水箱液位的高低、人的胖瘦等。,2知識庫KNOWLEDGEBASE，KB通常由數(shù)據(jù)庫和規(guī)則庫兩部分構(gòu)成。A數(shù)據(jù)庫DATABASE，DB主要包含了與模糊數(shù)據(jù)和模糊規(guī)則有關(guān)的各種參數(shù),其中包括尺度變換、模糊空間分割、和隸屬度函數(shù)的選擇等。,論域可以是連續(xù)的或離散的。若因控制需要要求論域?yàn)殡x散的，則要對連續(xù)的論域離散化或量化。量化可以均勻，也可以是非均勻的，完全取決于實(shí)際問題的需要。,②輸入輸出空間的模糊劃分在模糊控制規(guī)則中，前提的語言變量構(gòu)成模糊輸入空間，結(jié)論的語言變量構(gòu)成模糊輸出空間。模糊劃分是確定各語言變量取值的語言名稱的個數(shù)，即模糊集合的個數(shù)。模糊劃分的個數(shù)決定了模糊控制的精度。語言變量的每一個模糊集合都有一定的意義，如“NB”表示負(fù)大，“NM‘’表示負(fù)中。,例論域1，1上兩個模糊劃分的例子。,圖中A有3個模糊劃分，B有7個模糊劃分。論域1，1稱為正則化或歸一化的情況，且是對稱的。,圖313模糊分割的圖形表示,如對于雙輸入單輸出的模糊系統(tǒng)，輸入變量XL和X2的模糊劃分分別為3和7，則最大可能的規(guī)則數(shù)3721。可見，模糊劃分越多，則控制規(guī)則也就越多。對于多輸入單輸出模糊系統(tǒng)，設(shè)有P個輸入變量X1，X2，XP，其模糊劃分分別為N1，N2，NP，則最大可能的規(guī)則數(shù)為N1N2NP。當(dāng)模糊劃分太細(xì)，將引起所謂“規(guī)則爆炸”問題。模糊劃分太粗，將導(dǎo)致控制規(guī)律太粗略，難以達(dá)到所要求的控制性能。,語言變量的模糊劃分個數(shù)決定了最大可能的模糊規(guī)則數(shù)。,若論域?yàn)殡x散且有限，模糊集合的隸屬度函數(shù)可以用表格來表示。例表,③模糊集合的隸屬度函數(shù),表格中每一行表示一個模糊集合的隸屬度，例如,論域?yàn)檫B續(xù)的隸屬度，最常用的函數(shù)為高斯型函數(shù)、鈴型函數(shù)、三角形函數(shù)、梯形函數(shù)等。隸屬度函數(shù)形狀對模糊控制器的性能影響很大，當(dāng)隸屬度函數(shù)形狀較窄如Σ較小，控制較靈敏；反之，控制較粗略但平穩(wěn)。,B）控制規(guī)則庫RULEBASE，RB,模糊控制規(guī)則庫由一系列的“IFTHEN”型規(guī)則所構(gòu)成，規(guī)則庫涉及到輸入、輸出變量的選擇、規(guī)則的獲得、規(guī)則的類型和規(guī)則庫的性能等。,①模糊控制規(guī)則的輸入和輸出變量的選擇在“IFTHEN”型規(guī)則中，“IF”為規(guī)則的前提部分，也稱為前件，其包含的變量是輸入的語言變量，也即前件變量；“THEN”為規(guī)則的結(jié)論部分，也稱為后件，其包含的變量是輸出的語言變量，也即后件變量，在模糊控制中，就是控制變量。輸入量的選擇一般有誤差E和它的導(dǎo)數(shù)，有時還包括它的積分。輸出量的選擇往往與被控對象有關(guān)。輸入、輸出語言變量的選擇和它們的隸屬度函數(shù)的確定對模糊控制器的性能有十分關(guān)鍵的作用。它們的選擇和確定現(xiàn)在主要還是依靠經(jīng)驗(yàn)和工程知識。,模糊規(guī)則是模糊控制器的核心。建立模糊規(guī)則的方法通常有基子專家知識和操作人員的操作經(jīng)驗(yàn)通過總結(jié)人類專家的經(jīng)驗(yàn)，并用適當(dāng)?shù)恼Z言加以表述，最終可以表示成模糊控制規(guī)則的形式。基子過程的模糊模型控制對象的動態(tài)特性也可以用語言的方法來描述，這樣的模型稱為定性模型或模糊模型?；谀：Ｐ湍芙⑵鹣鄳?yīng)的模糊控制規(guī)律，這種設(shè)計(jì)的系統(tǒng)是純粹的模糊系統(tǒng)，控制器和控制對象都是用模糊系統(tǒng)理論和方法來進(jìn)行描述和設(shè)計(jì)的?；趯W(xué)習(xí)或稱規(guī)則計(jì)算常規(guī)的模糊控制主要是用來模仿人的決策行為，但缺少有類似人的學(xué)習(xí)功能。MARADANI1979年首先提出模糊自組織控制，這是一種具有學(xué)習(xí)功能的模糊控制，在自學(xué)習(xí)、自適應(yīng)和自組織模糊控制這些方面的工作已經(jīng)有了新的進(jìn)展。綜合地運(yùn)用上述三種方法更有助于建立性能良好的模糊規(guī)則庫。,②模糊控制規(guī)則的建立,兩類規(guī)則狀態(tài)評估模糊控制規(guī)則和目標(biāo)評估模糊控制規(guī)則。狀態(tài)評估模糊控制規(guī)則具有以下兩種形式RIFXISALANDYISBLTHENUISCL，L1，2，，M其中AL、BL、CL均為模糊集合RIFXISALANDANDYISBLTHENUFLX，Y，L1，2，，M這種形式中，模糊控制規(guī)則是過程狀態(tài)變量的函數(shù)，這樣根據(jù)對系統(tǒng)狀態(tài)的評估按照一定的函數(shù)關(guān)系計(jì)算出控制量U。,③模糊控制規(guī)則的類型,L,L,目標(biāo)評估摸糊控制規(guī)則有以下形式RIFUISCL一XISALANDYISBLTHENUISCLL1，2，，M在這種形式中，X和Y表示要求的狀態(tài)和目標(biāo)或者對系統(tǒng)性能的評估。對于每個控制“UISCL”，通過預(yù)測相應(yīng)的結(jié)果X，Y，從中選用最合適的控制規(guī)則。該規(guī)則可進(jìn)一步解釋為當(dāng)控制命令選CL，如果性能指標(biāo)X，是CL，Y是BL時，那么選用該規(guī)則，，并且將CL取為控制器的輸出。,L,④模糊控制規(guī)則庫的性能完備性對于任意的輸人，模糊控制器均應(yīng)給出合適的控制輸出，這種性質(zhì)稱為完備性。一致性因?yàn)槟：刂埔?guī)則主要基于專家知識和操作人員的經(jīng)驗(yàn)，它取決于對多種性能的要求；而不同的性能指標(biāo)要求往往互相制約，甚至是互相矛盾，這就要求控制規(guī)則不能出現(xiàn)互相矛盾的情況。規(guī)則數(shù)模糊控制規(guī)則庫的最大可能規(guī)則數(shù)取決于輸人變量個數(shù)和每個輸入變量的模糊劃分。對于實(shí)際問題應(yīng)取多少規(guī)則數(shù)還沒有一般方法。在滿足完備性的條件下，盡量取較少的規(guī)則數(shù)。這樣可以簡化模糊控制器的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。,3．模糊推理FUZZYINFERENCE推理是模糊控制器中，根據(jù)輸入模糊量，由模糊控制規(guī)則完成模糊推理來求解模糊關(guān)系方程，并獲得模糊控制量的功能部分。在模糊控制中，考慮到推理時間，通常采用運(yùn)算較簡單的推理方法。最基本的有ZADEH近似推理，它包含正向推理和逆向推理兩類。正向推理常被用于模糊控制中，而逆向推理一般用于知識工程學(xué)領(lǐng)域的專家系統(tǒng)中。推理結(jié)果的獲得，表示模糊控制的規(guī)則推理功能已經(jīng)完成。,圖2隸屬函數(shù)取法示意,4．解模糊接口DEFUZZYINTERFACE模糊推理所得是一個模糊集或者是它的隸屬函數(shù)，不能直接用來作為控制量，還必須進(jìn)行一次轉(zhuǎn)換，求得清晰的控制量輸出，即為解模糊,也稱去模糊、反模糊、清晰化。通常把輸出端具有轉(zhuǎn)換功能作用的部分稱為解模糊接口。解模糊常用的方法有三種,（1）最大隸屬度法（極大平均法）選取推理結(jié)果的模糊集合中隸屬度最大的元素作為輸出值，即如果在輸出論域V中，其最大隸屬度對應(yīng)的輸出值多于一個，則取所有具有最大隸屬度輸出的平均值，即,式中，N為具有最大隸屬度輸出的總數(shù)。本方法不考慮輸出隸屬度函數(shù)的形狀，只考慮最大隸屬度處的輸出值。因此，難免會丟失許多信息。但突出優(yōu)點(diǎn)是計(jì)算簡單。,（2）面積中心法（重心法）該法是取隸屬度函數(shù)曲線與橫坐標(biāo)圍成面積的重心作為模糊推理的最終輸出值，即,對于具有M個輸出量化級數(shù)的離散域情況有,與最大隸屬度法比較，重心法具有更平滑的輸出推理控制。即使對應(yīng)于輸入信號的微小變化，輸出也會發(fā)生變化。,（3）加權(quán)平均法工業(yè)上廣泛應(yīng)用的反模糊方法。其輸出值由下式?jīng)Q定,式中，系數(shù)KI的選擇根據(jù)實(shí)際情況而定。不同的系數(shù)決定系統(tǒng)具有不同的響應(yīng)特性。當(dāng)系數(shù)KI取隸屬度時，就轉(zhuǎn)化為重心法。,反模糊化方法的選擇與隸屬度函數(shù)形狀的選擇、推理方法的選擇有關(guān)。MATLAB提供5種反模糊化方法①CENTROID，面積重心法；②BISECTOR，面積等分法；③MOM，最大隸屬度平均法；④SOM，最大隸屬度取小法；⑤LOM，最大隸屬度取大法。在MATLAB，可通過SETFIS（）設(shè)置反模糊化方法，通過DEFUZZ（）執(zhí)行反模糊化運(yùn)算。,313模糊控制器的結(jié)構(gòu),根據(jù)輸入變量和輸出變量的個數(shù)，在迷糊控制系統(tǒng)中也可劃分為單變量模糊控制和多變量模糊控制。,（1）單變量模糊控制器SINGLEVARIABLEFUZZYCONTROLLER，SVFC在單變量模糊控制器中，將其輸入變量的個數(shù)定義為模糊控制的維數(shù)。①一維模糊控